function plot_result(DMPC,DecMPC,pp,an_or_num,tmax) % initialize figure figure('Position',[540,100,700,800]); % semi-major axis [km] subplot(6,1,1); hold on; plot(DMPC.t,DMPC.a1,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_blue) plot(DecMPC.t,DecMPC.a1,'LineWidth',1.5,'Color',pp.ma...
functionmpcobj=design_mpc(nx, nu, Ts, params)% 创建MPC对象mpcobj=mpc(ss(zeros(nx,nx)),Ts,10,3);% 设置采样时间Ts,预测范围10步,控制范围3步% 设置权重mpcobj.Weights.ManipulatedVariablesRate=0.1;mpcobj.Weights.OutputVariables=[1110];% 只关心位置和航向角误差% 设置约束mpcobj.MV(1).Min=-pi...
MPC⼯具箱提供的MPC模块不能实现权重参数的实时修改,有必要⾃⼰编写⼀个实现模型预测控制算法的matlab function。主义事项求解QP问题的时候使⽤哪⼀个函数更好???mpcqpsolver (To be removed) Solve a quadratic programming problem using the KWIK algorithmquadprogmpcInteriorPointSolver以下物理量必须设置相...
MPC_Matrices.m function [E , H]=MPC_Matrices(A,B,Q,R,F,N)n=size(A,1); % A 是 n x n 矩阵, 得到 np=size(B,2); % B 是 n x p 矩阵, 得到 pM=[eye(n);zeros(N*n,n)]; % 初始化 M 矩阵. M 矩阵是 (N+1)n x n的,% 它上面是 n x n 个 "I", 这一步先把下半...
内燃动力系统智能控制-MPC_CaSADi-使用CASADi工具箱来解决非线性MPC-demo(matlab脚本版和simulink-S-function版), 视频播放量 784、弹幕量 0、点赞数 17、投硬币枚数 3、收藏人数 34、转发人数 4, 视频作者 内燃机与车辆智能控制, 作者简介 天津大学先进动力与车辆智能控制
function mpc = case9E9 9节点的拓扑情形mpc.version = '2'; %%--- 潮流数据 ---%%%% 基准容量的定义mpc.baseMVA = 100; %% 节点数据% bus_i type Pd Qd Gs Bs area Vm Va baseKV zone Vmax Vmin% 其中type为节点类型,pq节点为1,pv节点为2,参考节点为3,孤立节点为4。mpc.bus = [ 1 3 0 ...
Nonlinear system ; Nonlinear constraints ; Nonlinear cost function--->>> Nonlinear MPC 但是因为当你有非线性约束和非线性成本函数时,优化问题就变得非凸了non-convex optimization problem 成本函数可能有多个局部最优解,找到全局最优解可能很困难。对于需要大量计算的非凸优化问题的求解效率,取决于你拥有的非线性...
function mpc=case5_01 % MATPOWER Case Format:Version 2 mpc.version='2'; %%---Power Flow Data---%% %% system MVA base mpc.baseMVA=100; %% Bus data % bus_i type Pd Qd Gs Bs area Vm Va baseKV zone Vmax Vmin mpc.bus=[ 1 1 160...
此外，延迟箱中可能出现无MPC落入的情况，即延迟箱为空。因此，有必要描述这种空延迟箱随后被满延迟箱跟随的情况。通过使用语音识别技术，我们可以获取到达时间统计数据，进而采用SalehValenzuela（S-V）方法进行建模。信道测量结果显示，多条路径往往成群到达，这主要归功于超宽带波形提供的精细分辨率。例如，房间内的...
系统数据直接用matpower里的数据,方便进行结果的对比,计算导纳矩阵懒得写,直接用的matpower工具箱里的子函数: function [Ybus, Yf, Yt] = creat_Y(baseMVA, bus, branch) if nargin < 3 mpc = baseMVA; baseMVA = mpc.baseMVA; bus = mpc.bus; branch = mpc.branch; end nb = size(bus, 1); %% nu...