返回单位矩阵。例如：eye(2)ans = 1 0 0 1 eye(2,3)ans = 1 0 0 0 1 0
(1,1) 1 (2,2) 1 (3,3) 1 第一列表示为1的元素在矩阵中的索引（系主对角线元素位置），第二列为对应索引元素值（即1）.
P(:,:,1,1)前面2个冒号表示该1:n，1:n，即当前所有行列 这么多逗号是因为P是4维矩阵，可以这么看前面2个冒号代表所有的行列，即一个平面的矩阵，第三个代表这个空间，即这个平面处于第几层，第四个表示这样空间的矩阵处于第几块 K1(:,i+1)=P1(:,:,i+1,i)*H1'*inv(H1*P1(:,:,i+...