}; 其中mode如果不在yaml文件中写明的话就会使用默认的trinary。free\_thresh和occupied\_thresh是判断栅格是否被占用的阈值。 地图图片中每个像素可能有多个颜色通道。比如:RGB。像素的明暗程度值是通过求取各个颜色通道的明暗程度值得到的。像素的明暗程度值的范围在0~1.0。下面是代码的实现: 代码语言:c++ 复制 au...
下图为 map_server 整个包的内容,主要分为三块内容:map_server(加载地图)、image_loader 和 map_saver(保存地图)。 其功能就是地图服务器,原始代码图像数据经由 SDL_Image 读取,map_server 节点主要就是为了加载 pgm 格式的地图,用 yaml 文件描述的,同时发布 map_metadata 和 map 话题,以及 static_map 服务 ,...
1.map_server map_server使得地图的数据变成 ros 的service 可以被调用。其中以两种方式存储。一个是yaml文件,他存储了数据的元数据。一个是image file 他编码了地图的占据性情况。其中 image file 中白色像素是空的,黑色像素是被占据的。色彩或者灰色的是被接受的。 图像像素被占据的概率是这么计算的:occ = (2...
map_server<map.yaml> Example rosrun map_server map_server mymap.yaml // 参数 mymap.yaml 可以改为这个.yaml文件的绝对路径(如果找不到的话),然后需要在这个yaml文件的第一行修改.pgm文件的路径。 注意,地图数据可能通过任一个锁存话题(意味着只发送给每个订阅者一次)或者服务来检索。服务最终可能会被淘汰。
YAML文件中的阈值用于划分三个类别; 阈值在map_server内部完成。 当与阈值参数比较时,图像像素的占用概率计算如下:occ =(255-color_avg)/ 255.0其中color_avg是通过在所有通道上求平均值而得到的8位值,例如,如果图像是24位颜色,具有颜色0x0a0a0a的像素具有0.96的概率,这是非常占用的。颜色0xeeeeee产生0.07,这...
image: 指定包含occupancy data的image文件路径; 可以是绝对路径,也可以是相对于YAML文件的对象路径 resolution: 地图分辨率,单位是meters / pixel origin: The 2-D pose of the lower-left pixel in the map, 表示为 (x, y, yaw), 这里yaw是逆时针旋转角度(yaw=0意味着没有旋转)。目前多数系统忽略yaw值。
$ map_server <map.yaml> 示例 $ rosrun map_server map_server mymap.yaml 注意:map data可以通过指定topic或者 service来提取。service的方式最后可能要被废弃。 发布的主题 [map_metadata (nav_msgs/MapMetaData)][3] 通过指定话题获取地图的metadata [map (nav_msgs/OccupancyGrid)][4] 通过指定...
<argname="map"default="nav.yaml"/> <!-- 运行地图服务器,并且加载设置的地图--> <nodename="map_server"pkg="map_server"type="map_server"args="$(find 08nav_demo)/map/$(arg map)"/> </launch> 1. 2. 3. 4. 5. 6. 我们可以在首先先启动地图服务读取节点,这样我们再去运行rviz后,选择...
map_server包提供了一个**map_server **ROS Node , 该node通过ROS Service 方式提供地图数据。 该包还提供了map_saver 命令行utility, 使用该工具可将动态创建的地图保存成文件。1 Map format 使用该包中提供的工具可以操控的地图被存储在2个文件中。 一个是YAML格式的文件描述地图meta...
(1)yaml_filename参数: 数据类型:string 默认值:N/A 描述:用于设置指向地图yaml文件的路径。 (2)topic_name参数: 数据类型:string 默认值:“map” 描述:用于设置对已加载地图进行发布的话题名称。 (3)frame_id参数: 数据类型:string 默认值:“map” ...