下图为 map_server 整个包的内容,主要分为三块内容:map_server(加载地图)、image_loader 和 map_saver(保存地图)。 其功能就是地图服务器,原始代码图像数据经由 SDL_Image 读取,map_server 节点主要就是为了加载 pgm 格式的地图,用 yaml 文件描述的,同时发布 map_metadata 和 map 话题,以及 static_map 服务 ,...
map_server 是一个ROS node,可以从磁盘读取地图并使用ROS service提供地图。 目前实现的map_server可将地图中的颜色值转化成三种占用值: free (0), occupied (100), and unknown (-1). 未来可用0~100之间的不同值指示占用度。 2.1.1 命令语法 map_server <map.yaml> 2.1.2 示例 rosrun map_server map_...
nav.yaml:保存的地图配置。 效果如下: 2.2.3、实操—读取地图 nav02_map_read.launch·: <launch> <!-- 设置地图的配置文件 --> <argname="map"default="nav.yaml"/> <!-- 运行地图服务器,并且加载设置的地图--> <nodename="map_server"pkg="map_server"type="map_server"args="$...
map\_server功能包支持加载三种类型的图片文件:PGM/PNG/BMP。图片中每个像素的颜色亮度值将被转化成nav\_msgs::msg::OccupancyGrid类型中的栅格值,存储在data成员变量中。 加载地图有下面三种方式: trinary scale raw 其中trinary为默认的加载方式。 地图的加载方式通常会被配置在地图文件对应的配置文件中。该配置文件...
map_server功能包支持加载三种类型的图片文件:PGM/PNG/BMP。图片中每个像素的颜色亮度值将被转化成nav_msgs::msg::OccupancyGrid类型中的栅格值,存储在data成员变量中。 加载地图有下面三种方式: trinary scale raw 其中trinary为默认的加载方式。 地图的加载方式通常会被配置在地图文件对应的配置文件中。该配置文件的...
server.port=8089 #自定义端口号读取 my.name=pzr.pro 当application.propertie设置spring.profiles.active=dev时,则说明是指定使用application-dev.properties文件进行配置 二、配置文件参数读取 2.1、注解方式读取 1、@PropertySource配置文件路径设置,在类上添加注解,如果在默认路径下可以不添加该注解。
server.port=8081 1. yaml概述 YAML是 "YAML Ain't a Markup Language" (YAML不是一种标记语言)的递归缩写。在开发的这种语言时,YAML 的意思其实是:"Yet Another Markup Language"(仍是一种标记语言) 这种语言以数据作为中心,而不是以标记语言为重点!
When I run > rosrun map_server map_server map.yaml [ INFO] [1608574452.517835560]: Loading map from image "map.png" it doesn't publish the map nor offers it via a service: > rosnode info /map_server_1608574509862914792 ---...
Running the serversyncthing-map server If you launch http://localhost:3000 in a browser, you will see the map using the data from syncthing-map-server.yaml. Yay!You can edit syncthing-map-server.yaml on the fly - each call to the server reads this config file....
server-addr: ${NACOS-SERVER:http://127.0.0.1:8848} namespace: ${NACOS-NAMESPACE:} config: server-addr: ${NACOS-SERVER:http://127.0.0.1:8848} namespace: ${NACOS-NAMESPACE:} file-extension: yaml shared-configs[0]: data-id: serve-query.yaml ...