map代表地图坐标系,通常是一个固定的全局坐标系,而odom代表里程计坐标系,是机器人根据自身运动所计算出的坐标系。 坐标变换的原理通常涉及到机器人的运动学模型和传感器数据。当机器人在map坐标系中移动时,里程计会不断地更新机器人在odom坐标系中的位置和姿态。这些里程计数据会被用来更新机器人在map坐标系中的...
定义:odom坐标系,也称为里程计坐标系,是机器人根据自身传感器(如车轮编码器、视觉里程计或惯性测量单元)估算的自身位置所在的坐标系。该坐标系下的移动平台的位姿可以任意移动,没有物理界限。 应用:odom坐标系作为短期和本地的参考坐标系非常有用,它能够实时反映机器人相对于某个起始点的移动情况。然而,由于传感器误...
Karto SLAM中的代码,根据上述的遍历关系,是先计算base_link->odom,再计算odom->map再用.inverse()计算map->odom。如以下代码。 // Compute the map->odom transformtf::Stamped<tf::Pose>odom_to_map;m_.lock();tf::Stamped<tf::Pose>odom_pose=odom_pose_;//base_link->odomm_.unlock();tf_.trans...
base_link:机器人本体坐标系,与机器人中心重合,当然有些机器人(PR 2)是base_footprint,其实是一个意思。 odom:里程计坐标系,这里要区分开odom topic,这是两个概念,一个是坐标系,一个是根据编码器(或者视觉等)计算的里程计。但是两者也有关系,odom topic 转化得位姿矩阵是odom–>base_link的tf关系。 这时可...
base_link可以安装在基座中的任意方位;对于每个硬件平台,在基座上的不同地方都会提供一个明显的参考点。坐标系之间的关系map-->odom-->base_link世界坐标系是odom坐标系的父,odom坐标系是base_link的父。虽然直观来说,map和odom应连接到base_link,这是不允许的,因为每坐标系...
在ROS的导航栈中，全局路径规划基于map，而局部路径规划基于odom。在odom frame下，因为位姿可以跳变，...
机器人本体坐标系：base_link坐标系是机器人的核心坐标，它与机器人主体中心对齐，对于像PR 2这样的机器人，base_footprint与base_link实际上是同义的，都是描述机器人自身的基础参照。里程计坐标系：odom，即"odometry"，这个名称的含义至关重要。它不仅是一个坐标系，更是机器人通过编码器或视觉传感器...
硬声是电子发烧友旗下广受电子工程师喜爱的短视频平台,推荐 ROS理论与实践-294导航坐标系_map与odom视频给您,在硬声你可以学习知识技能、随时展示自己的作品和产品、分享自己的经验或方案、与同行畅快交流,无论你是学生、工程师、原厂、方案商、代理商、终端商...上硬声
/tf_static,必须包含odom到base的tf,即里程计到机器人底盘之间的坐标转换关系的topic: /tf用于定位,map(frame,坐标系)到odom之间的tf/map用于建图...定位?SLAM的是map到odom之间的tf(对误差的修正) Odometry Localization 纯粹用里程计来定位 只用轮子上的里程计或者IMU来定位,没有反馈校正过程 ...
里程计定位:父级坐标系一般称之为 odom。 传感器定位:父级参考系一般称之为 map。 当二者结合使用时,map 和 odom 都是机器人模型根坐标系的父级,这是不符合坐标变换中"单继承"的原则的,所以,一般会将转换关系设置为: map -> doom -> base_link 或 base_footprint。