默认定义了对象sLSM6DS3_Dev g_lsm6ds3,可包含lsm6ds3.h头文件,即可使用此对象去访问用户接口函数 驱动源码 #ifndef__LSM6DS3_H__#define__LSM6DS3_H__#include"main.h"#defineLSM6DS3_WHO_AM_I 0X0F// 能读出ID,根据芯片不同而不同,可能是0x69,也或许是0x6a#defineLSM6DS3_CTRL1_XL 0X10// ...
向量之间的误差为坐标轴的旋转误差,可以用向量的叉积en=[ex ey ez]T表示,如下所示。 由于我的LSM6DS3TR-C为六轴,不带三轴陀螺仪,故代码如下。 //这个叉积向量仍旧是位于机体坐标系上的,而陀螺积分误差也是在机体坐标系,而且叉积的大小与陀螺积分误差成正比,正好拿来纠正陀螺。 //(你可以自己拿东西想象一...
HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, LSM6DS3TRC_I2CADDR << 0x01, reg_addr, 1, send_data, length, 100); } 参考程序初始化 获取ID 参考例程序中对应的获取ID驱动程序,如下所示。 可以通过获取WHO_AM_I(0Fh)地址的值来判断是否为LSM6DS3TR-C,如果正确,那么读取的值应该为6A(01101010)。 读取函数...
设置角速度速率代码如下所示。 #define LSM6DS3TRC_CTRL2_G0x11//Linear gyroscope out data rate#define LSM6DS3TRC_GYR_RATE_00x00#define LSM6DS3TRC_GYR_RATE_1HZ60xB0#define LSM6DS3TRC_GYR_RATE_12HZ50x10#define LSM6DS3TRC_GYR_RATE_26HZ0x20#define LSM6DS3TRC_GYR_RATE_52HZ0x30#defi...
#define LSM6DS3TRC_I2CADDR0x6A/*** LSM6DS3TRC Read Command ***/voidLSM6DS3TRC
LSM6DS3TR-C是一款系统级封装,包含一个3D数字加速度计和一个3D数字陀螺仪,在高性能模式下以0.90 mA的电流工作,并且具有始终开启的低功耗特性,可为消费者提供最佳的运动体验。 LSM6DS3TR-C支持主要的OS要求,可提供4 KB的真实、虚拟和批处理传感器用于动态数据批处理。
驱动LSM6DS3TR-C实现高效运动检测与数据采集(3)---获取传感器数据 一旦传感器被正确初始化,可以通过SPI或I2C接口向传感器发送读取命令,并接收传感器返回的数据。这个读取过程包括获取LSM6DS3TR传感器提供的加速度计和陀螺仪 发表于 11-14 09:59 •771次阅读 驱动...
对于LSM6DS3TR-C,有两种模式mode1和mode2,这两种模式都可以使用SPI或者IIC进行通讯。 其中mode2可以通过IIC控制其他的从设备传感器。 管脚定义 IIC通信模式 上图可以得知,在使用IIC通讯模式的时候,SA0是用来控制IIC的地址位的。 对应的IIC接口如下所示。
void LSM6DS3TRC_Set_Accelerometer_Rate(uint8_t rate) { uint8_t buf[1] = {0}; LSM6DS3TRC_ReadCommand(LSM6DS3TRC_CTRL1_XL, buf, 1); buf[0] |= rate; LSM6DS3TRC_WriteCommand(LSM6DS3TRC_CTRL1_XL, buf, 1); } 设置速率为12.5Hz的波形如下所示. ...
LSM6DS3TR-C支持多种FIFO模式,包括: ● Bypass模式:直接从寄存器读取数据,不使用FIFO。 ● FIFO模式:数据写入FIFO,直到缓冲区满为止。 ● Continuous模式:数据连续写入FIFO,新的数据会覆盖旧数据。 ● Continuous-to-FIFO模式:初始阶段为连续模式,当特定条件满足时切换为FIFO模式。