LQR控制器是常见的最优控制器,它的主要特点是将控制量加入到了成本函数中。 对于线性系统: x ˙ = A x + B u \dot x = Ax+Bu x˙=Ax+Bu 设计控制器 u = − K x u = -Kx u=−Kx使得 J = 1 2 ∫ 0 ∞ x T Q x + u T R u d t J = \frac{1}{2}\int_0^\infty ...
是一种先进的弹药系统，具有全天候，昼夜作战能力。它提供远距离防区外能力，射程超过120公里。该武器系统...
3.前馈-反馈的控制结构 MPC（模型预测控制）相比LQR（线性二次型调节器）在车辆自动驾驶控制中确实能够...
有一件非常糟糕的是 很多埋头撸代码的工程师意识不到当MPC的控制对象是线性系统且无不等式约束时，MPC...
lqr并不好，没有鲁棒性。
MPC控制器属于LQR控制器的加强版，LQR控制器有个缺点，就是它的代价函数的约束条件只能是动力学方程的...