在LQG控制算法中,权重矩阵通常包括状态权重矩阵、测量权重矩阵和控制输入权重矩阵。状态权重矩阵用于描述状态变量对控制性能的影响,测量权重矩阵用于描述测量误差对控制效果的影响,控制输入权重矩阵用于描述控制输入对系统响应的影响。因此,权重矩阵的选取需要结合状态估计和控制器设计的整体要求,采用经验法、优化法或者试探法...
基于已知模型的分数阶LQG算法基于已知模型的分数阶 考虑一个单输入单输出离散时间过程模型: (5.7) 其中, 表示过程的输入, 表示过程的输出, 表示方差为 的零均值离散白噪音, 表示 域下的延迟算子。过程和干扰传递函数描述如下: (5.8) 其中, 是用于提升系统鲁棒性和抑制干扰的滤波器, 是差分算子, 。和 可由式(...
法应用于此LQG性能评价算法的基础上,本文研究了将闭环子空间辨识算法应用 于此算法,从而实现了控制系统的闭环LQG性能评价。首先针对闭环系统进行基 于正交投影的闭环子空间辨识,为实现闭环条件下的强一致估计,简要分析了系统 的闭环建模特性。在子空间辨识框架内处理噪声与输入之间的相关性给辨识带来的 问题,并理论证明...
基于混合蛙跳算法的半主动悬架LQG控制器设计 .pdf,基于混合蛙跳算法的半主动悬架 LQG 控制 器设计 作者:文/王一凡 来源:《时代汽车》 2018 年第 10 期 摘要:建立了半主动悬架的 2 自由度1/4 车辆动力学模型,应用最优控制理论设计了车辆 半主动悬架的 LQG 控制器。针对
中国石油大学硕士研究生学位论文f申请工学硕士学位)控制系统LQG性能评价算法研究学科专业:培养方向:硕士生:指导教师:控制理论与控制工程先进控制理论与技术季春华左信教授入学日期:2006年9月论文完成日期:2009年4月29日
基于部分反馈的LQG模态半主动控制算法
LQG算法在双容水箱网络控制系统中的应用研究 维普资讯 http://www.cqvip.com
As shown in Fig. 2, stateyis first filtered by Kalman filter and then be future used. LQR with KF is what we call LQG controller. How Kalman Filter works is shown in the next subsection. Fig.2: Structure of LQG controller 3.2 Kalman Filter ...
首先,我们利用Taylor展开式,将随机控制系统离散化,从而将原问题转化为关于控制增量和状态增量的线性二次高斯(LQG)问题;之后再利用贝尔曼动态规划原理,得到LQG问题的仿射反馈控制律以及相应的最优状态轨迹的递推公式;最后再通过卡尔曼滤波方法,构造增益矩阵的递推公式,并且设计了最优滤波器,给出了 LQG算法流程.另一方面...
摘要: 本文提出了一种直接基于数据的无模型LQG最优控制算法.该算法利用Riccati方程的闭合解,由系统的马尔可夫参数直接求得最优控制信号.由于不再使用状态方程模型,从而避免了建模的结构选取,建模的参数误差等问题.文中还讨论了无模型最优控制的研究和应用方向.关键词:...