固态激光雷达里程计的工作现阶段还是比较少的,大疆自己出了固态激光雷达后在LOAM的基础上改进了一个适用于固态激光雷达的里程计,该系统可以用在小视场角和非重复性扫描的雷达上。 代码地址:在公众号「3D视觉工坊」,后台回复「loam_livox」,即可直接下载。 需要知道的介绍 需要知道的是(文章最后有相关的技术手册): ...
Loam_livox: A fast, robust, high-precision LiDAR odometry and mapping package for LiDARs of small FoV是林家荣博士发表于2020年ICRA会议的一项工作,代码源生于A-LOAM,开源于hku-mars/loam_livox。感兴趣的同学可以参看邀请林博士搞的讲座 基于多传感器融合的定位和建图系统 - 深蓝学院 - 专注人工智能与自动...
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LOAM是一个经典的激光SLAM方法,LOAM_Livox是在针对小视场、不规则采样进行改进的LOAM算法。通过在前端和后端的改进,LOAM-Livox在精确度和效率方面都有所提升。 二、固态激光雷达的特性 小视场:相比于机械式激光雷达,视场的减小导致每一帧的特征变得非常少,这使得后续的特征匹配容易退化,并且容易受到运动的目标的干扰。
Loam livox(2019 IROS) 介绍:大疆出品,必属精品。 固态激光雷达里程计的工作现阶段还是比较少的,大疆自己出了固态激光雷达后在LOAM的基础上改进了一个适用于固态激光雷达的里程计,该系统可以用在小视场角和非重复性扫描的雷达上。 代码地址:在公众号「3D视觉工坊」,后台回复「loam_livox」,即可直接下载。
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LOAM-Livox算法的前端处理,也就是红框的部分 主要包含两个环节: good points选取和特征点提取 1.1 good points 选取 考虑到激光雷达低等级的物理特性(点云光斑大小、信噪比),通过点的等级机制来选取出“优点” 1.1.1 距离 激光雷达直接...
固态激光雷达SLAM,小鹏汽车与大疆的未来战略选择 Alvin一路向东 · 2 篇内容 LOAM_Livox论文解析 前言 如果小伙伴有需要更系统、完善的的入门学习课程,推荐深蓝学院多传感器融合定位建图的课程:基于多传感器融合的定位和建图系统 - 深蓝学院 - 专注人工智能与自动驾驶的学习平台LOAM_Livox论文本… ...
介绍:大疆出品,必属精品。 固态激光雷达里程计的工作现阶段还是比较少的,大疆自己出了固态激光雷达后在LOAM的基础上改进了一个适用于固态激光雷达的里程计,该系统可以用在小视场角和非重复性扫描的雷达上。 代码地址:在公众号「3D视觉工坊」,后台回复「loam_livox」,即可直接下载。
LOAM-Livox A robust LiDAR Odometry and Mapping (LOAM) package for Livox-LiDAR 1. Prerequisites 1.1 Ubuntu and ROS 1.2. Ceres Solver 1.3. PCL 2. Build 3. Directly run 3.1 Livox Mid-40 3.2 Livox Mid-100 4. Rosbag Example 4.1. Common rosbag ...