LOAM是一个经典的激光SLAM方法,LOAM_Livox是在针对小视场、不规则采样进行改进的LOAM算法。通过在前端和后端的改进,LOAM-Livox在精确度和效率方面都有所提升。 二、固态激光雷达的特性 小视场:相比于机械式激光雷达,视场的减小导致每一帧的特征变得非常少,这使得后续的特征匹配容易退化,并且容易受到运动的目标的干扰。