本文介绍的LOAM-Livox是LOAM针对Livox固态激光雷达的应用。Loam_livox: A fast, robust, high-precision LiDAR odometry and mapping package for LiDARs of small FoV是林家荣博士发表于2020年ICRA会议的一项工作,代码源生于A-LOAM,开源于hku-mars/loam_livox。感兴趣的同学可以参看邀请林博士搞的讲座 基于多传感器融...
LOAM是一个经典的激光SLAM方法,LOAM_Livox是在针对小视场、不规则采样进行改进的LOAM算法。通过在前端和后端的改进,LOAM-Livox在精确度和效率方面都有所提升。 二、固态激光雷达的特性 小视场:相比于机械式激光雷达,视场的减小导致每一帧的特征变得非常少,这使得后续的特征匹配容易退化,并且容易受到运动的目标的干扰。
固态激光雷达里程计的工作现阶段还是比较少的,大疆自己出了固态激光雷达后在LOAM的基础上改进了一个适用于固态激光雷达的里程计,该系统可以用在小视场角和非重复性扫描的雷达上。 代码地址:在公众号「3D视觉工坊」,后台回复「loam_livox」,即可直接下载。 需要知道的介绍 需要知道的是(文章最后有相关的技术手册): ...
LOAM_Livox论文解析 前言 如果小伙伴有需要更系统、完善的的入门学习课程,推荐深蓝学院多传感器融合定位建图的课程:基于多传感器融合的定位和建图系统 - 深蓝学院 - 专注人工智能与自动驾驶的学习平台LOAM_Livox论文本… 阅读全文 赞同 49 7 条评论 ...
LOAM-Livox算法的前端处理,也就是红框的部分 主要包含两个环节: good points选取和特征点提取 1.1 good points 选取 考虑到激光雷达低等级的物理特性(点云光斑大小、信噪比),通过点的等级机制来选取出“优点” 1.1.1 距离 激光雷达直接...
固态雷达给激光雷达的定位与建图带来了如下的挑战:以Livox MID40 LiDAR为例(译者注:Livox中仍然是通过旋转透镜的方式实现扫描,或许应不属于激光雷达) 1.小视场角(图3) 2.非规则的扫描方式(图4) 3.非重复扫描 4.运动模糊 图3 Livox Mid-40和Velodyne PUCK (VLP-16)的视场角 ...
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核心思想与LOAM是完全一致的。 详见:https://github.com/Livox-SDK/livox_horizon_loam.git 附上测试视频以供大家参考:大疆览沃 loam_velodyne使用速腾聚创16线激光雷达建图和计算激光雷达里程计 https://community.bwbot.org/topic/526loam_velodyne是业界比较有名的一个3d激光雷达slam包,它不以常规的3d icp策略...
LOAM-Livox A robust LiDAR Odometry and Mapping (LOAM) package for Livox-LiDAR Loam-Livox is a robust, low drift, and real time odometry and mapping package for Livox LiDARs, significant low cost and high performance LiDARs that are designed for massive industrials uses. Our package address man...
LOAM-Livox的论文有两篇,第一篇讲的是整个系统,第二篇是回环检测。 先研究第一篇:Loam livox: A fast, robust, high-precision LiDAR odometry and mapping package for LiDARs of small FoV 论文在github上给的地址下载很慢,通过找镜像的方法终于找到了。