LOAM是一个经典的激光SLAM方法,LOAM_Livox是在针对小视场、不规则采样进行改进的LOAM算法。通过在前端和后端的改进,LOAM-Livox在精确度和效率方面都有所提升。 二、固态激光雷达的特性 小视场:相比于机械式激光雷达,视场的减小导致每一帧的特征变得非常少,这使得后续的特征匹配容易退化,并且容易受到运动的目标的干扰。
Loam_livox:适用于FoV较小的激光雷达的一种快速、鲁棒性强、高精度雷达里程计和建图功能包 摘要 在自动驾驶领域,激光里程计和建图(LOAM)已经起到重要的作用,归因于它可以在定位机器人的位姿的同时建立周围环境的高精度、高分辨率的地图。这使智能驾驶汽车的自动驾驶和安全路径规划成为可能。在这篇论文中,我们介绍了...