主要的功能是在run函数里面 intmain(intargc,char** argv){ros::init(argc, argv,"lego_loam");ROS_INFO("\033[1;32m--->\033[0m Map Optimization Started.");mapOptimization MO;// 1.进行闭环检测与闭环的功能std::threadloopthread(...
point.x=laserCloudIn.points[i].y;point.y=laserCloudIn.points[i].z;point.z=laserCloudIn.points[i].x; 在LOAM源码中对于仰角的定义为: $\theta =arctan(z/\sqrt{x^{2}+ y^{2}})$ floatangle=atan(point.y/sqrt(point.x*
8include/loam_velodyne/common.h 9include/loam_velodyne/LaserMapping.h 10include/loam_velodyne/LaserOdometry.h 11include/loam_velodyne/MultiScanRegistration.h 12include/loam_velodyne/nanoflann.hpp 13include/loam_velodyne/nanoflann_pcl.h 14include/loam_velodyne/time_utils.h 15include/loam_velodyne/Transfo...
本博客为本人之前做项目时做的源码阅读工作,po到网上希望帮助其他人更好的理解V-LOAM的工程实现,有些地方代码做了修改,可能和原工程有出入,但对于该工程的整体流程理解没有妨碍。 源码下载链接:https://github.com/Jinqiang/demo_lidar 节点:transformMaintenance 功能:视觉里程计信息帧率较高,BA优化帧率较低,将二者...
本博客为本人之前做项目时做的源码阅读工作,po到网上希望帮助其他人更好的理解V-LOAM的工程实现,有些地方代码做了修改,可能和原工程有出入,但对于该工程的整体流程理解没有妨碍。 源码下载链接:https://github.com/Jinqiang/demo_lidar 节点:registerPointCloud ...
本系列文章旨在解读LEGO-LOAM源码,按照代码中的各个节点,对照原文,对各个函数功能和数学公式进行了说明和推导。 整个LEGO-LOAM分为: 1) ImageProjection 2) featureAssociation 3) mapOptimization 4) TransformFusion 共四个节点,此篇文章主要介绍 1) ImageProjection 阶段的内容 ...
LOAM-Noted源码分析 LOAM的源码主要分为预处理(scanRegistration提取特征点)、laserOdometry10HZ的激光里程计用于位姿估计、1HZ的laserMapping用于地图构建、以及transformMaintenance的位姿优化四个模块组成。 这里的版本是loam的velodyne三维激光版本,主要考虑到KITTI上有Velodyne16线的数据,可以用来测试。
·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–laserMapping.cpp ·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–transformMaintenance.cpp 写在前面 本系列文章将对LOAM源代码进行讲解,在讲解过程中,涉及到论文中提到的部分,会结合论文以及我自己的理解进行解读,尤其是对于其中坐标变换的部分,将会进行详细的讲解。
然而纸上得来终觉浅,最近结合网上前人的解析加以自己的理解,希望能得到新的深一些的理解。写下做一下记录,方便将来回忆复习。 贴上参考的资料: github上用中文注释的一个代码,十分清晰,配合着其他讲解,理解Loam的源码很有帮助:源码加中文注释 知乎密斯特李的专栏文章,将Loam源码的四个node分开解析,清晰明了:知乎...
利用里程计输出的位姿Tk+1L,将TkW不断补充tk+1到tk+2时间范围内雷达相对于世界坐标系的位姿,最终获得Tk+1W. 将Pk+1^通过粗略估计的位姿Tk+1W投影到世界坐标系上,表示为Qk+1^。 map-to-map通过不断匹配Qk+1^和Qk优化位姿Tk+1W,如果用上所有地图数据计算量很大,这里使用一个边长为10m的立方体替代全局地图...