intmain(intargc,char** argv){ros::init(argc, argv,"lego_loam");ROS_INFO("\033[1;32m--->\033[0m Map Optimization Started.");mapOptimization MO;// 1.进行闭环检测与闭环的功能std::threadloopthread(&mapOptimization::loopClosur...
lego-loam是基于ros系统框架的3D激光slam开源代码。代码简洁,其中大量计算都是手动推导出来,依赖库相对较少,主要依赖gtsam进行后端因子图优化。其中在前端里程计计算中,通过地面特征和线特征分开来计算机器人姿态,减少计算量,提高前端计算效率。其系统框架如下图:该...
lego-loam是基于ros系统框架的3D激光slam开源代码。代码简洁,其中大量计算都是手动推导出来,依赖库相对较少,主要依赖gtsam进行后端因子图优化。其中在前端里程计计算中,通过地面特征和线… 阅读全文 loam源码解读之后端优化 阅读全文 lego-loam源码解读之特征匹配 ...
LEGO-LOAM源码解析 --- ImageProjection节点 本系列文章旨在解读LEGO-LOAM源码,按照代码中的各个节点,对照原文,对各个函数功能和数学公式进行了说明和推导。 整个LEGO-LOAM分为: 1) ImageProjection 2) featureAssociation 3) mapOptimization 4) TransformFusion 共四个节点,此篇文章主要介绍 1) ImageProjection 阶段的...
LeGO-LOAM源码实现地表点云聚类分割 点云分割的主要流程是先进行地面提取(在上一篇文章中已进行说明),然后对剩下的点云进行分割聚类,最后拿分割好的点云进一步进行特征提取。在这个过程之后,只保留大物体的点云,例如地面和树干(剔除了树叶和树枝等点云),以供进一步处理。如下图所是: ...
地面提取源码实现 在查看地面提取源码之前,先看一下几个关键性的参数。在文件LEGO-LOAM/LeGO-LOAM/include/utility.h中: 代码语言:javascript 复制 // VLP-16externconstintN_SCAN=16;// 激光雷达的线术条数externconstint Horizon_SCAN=1800;// VLP-16 一条线束1800个点, 360度.externconstfloat ang_res_x...
相对于LOAM算法,LeGo-LAOM能够进行地面优化,同时保证了轻量级,也加入了回环检测模块。本课程从必备的数学知识,到算法框架、源码,再到最后的实践,力求衔接清晰,通俗易懂,便于大家消化吸收。 LeGo-LOAM地面优化 LeGO-LOAM运行效果展示: <<< 左右滑动见更多 >>> ...
scan context与lego loam进行重定位与回环检测 开贴记录一下学习与应用scan context的经验。(由于苦于寻找segmatch的odom,然后用loam做odom重定位效果并不是很理想,遂转战sacn context。) 一切不以应用为目的经验贴都是耍流氓 1.应用 其应用比较简单,只需在函数中加入...
对于学术研究而言,LeGo-LOAM是激光SLAM的经典框架,LeGo-LOAM源码简洁清晰,比LOAM算法的代码可读性要高很多。近几年各顶会上的很多SLAM算法设计思想都潜移默化地受LeGo-LOAM的影响,对其的改进思路相较于LOAM也比较多样化。 学好LeGo-LOAM,不管是初学激光SLAM还是进阶,都是有意义的。 本课程从必备的数学知识,到算法框...
点云分割代码主要由:LEGO-LOAM/src/imageProjection.cpp文件中的函数void cloudSegmentation()实现。该函数的核心流程和功能如下图所示: 图5 函数void cloudSegmentation()流程 我们首先分析函数的作用,然后仔细分析具体细节。 Step 1:按行遍历 RangMap 对所有点进行聚类分割,并存储分割结果labelMat中,这部分基本实现了...