intmain(intargc,char** argv){ros::init(argc, argv,"lego_loam");ROS_INFO("\033[1;32m--->\033[0m Map Optimization Started.");mapOptimization MO;// 1.进行闭环检测与闭环的功能std::threadloopthread(&mapOptimization::loopClosur...
第一步,先打开main 函数: intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"lego_loam");ImageProjectionIP;ROS_INFO("\033[1;32m--->\033[0m Image Projection Started.");ros::spin();return0;} 在main 函数中,只是实例化了一个对象 IP ,所以 一旦创建了一个对象,就进入到了 Class 中去执行...
LEGO-LOAM源码解析 --- ImageProjection节点 本系列文章旨在解读LEGO-LOAM源码,按照代码中的各个节点,对照原文,对各个函数功能和数学公式进行了说明和推导。 整个LEGO-LOAM分为: 1) ImageProjection 2) featureAssociation 3) mapOptimization 4) TransformFusion 共四个节点,此篇文章主要介绍 1) ImageProjection 阶段的...
lego_loamIMU坐标系转成世界坐标系原理与代码讲解, 视频播放量 843、弹幕量 0、点赞数 8、投硬币枚数 6、收藏人数 23、转发人数 0, 视频作者 云中养仙, 作者简介 Be luck,相关视频:lego_loam消除IMU重力影响的代码解析,【官宣】柯洁代言阿尔法蛋围棋机器人!,中国科大研
scan context与lego loam进行重定位与回环检测 开贴记录一下学习与应用scan context的经验。(由于苦于寻找segmatch的odom,然后用loam做odom重定位效果并不是很理想,遂转战sacn context。) 一切不以应用为目的经验贴都是耍流氓 1.应用 其应用比较简单,只需在函数中加入...
livox-loam: PPT: 从2D到3D——Cartographer (ICRA2016) 介绍 Cartographer是由谷歌于2016年开源的一个支持ROS的室内SLAM库,并在截至目前为止,仍然处于不断的更新维护之中。 特点:代码极为工程,多态、继承、层层封装的十分完善。提供了方便的接口,便于接入IMU、(单/多线)雷达、里程计、甚至为二维码辅助等视觉识别...
相对于LOAM算法,LeGo-LAOM能够进行地面优化,同时保证了轻量级,也加入了回环检测模块。本课程从必备的数学知识,到算法框架、源码,再到最后的实践,力求衔接清晰,通俗易懂,便于大家消化吸收。 LeGO-LOAM运行效果展示: <<< 左右滑动见更多 >>> 添加小助理微信:cv3d007,获取课程相应干货资料。
对于学术研究而言,LeGo-LOAM是激光SLAM的经典框架,LeGo-LOAM源码简洁清晰,比LOAM算法的代码可读性要高很多。近几年各顶会上的很多SLAM算法设计思想都潜移默化地受LeGo-LOAM的影响,对其的改进思路相较于LOAM也比较多样化。 学好LeGo-LOAM,不管是初学激光SLAM还是进阶,都是有意义的。 本课程从必备的数学知识,到算法框...
A-LOAM https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM 另外,下面的算法都使用hdl_graph_slam给到的室外数据集做了结果的测试,建模的图像如下所示。由于没有找到轨迹的真实值,没有对轨迹误差做比较分析。 LOAM和ALOAM的区别(Difference LOAM vs A-LOAM): ...
LOAM也有一个低频率调用的全局优化线程。 A-LOAM ALOAM github page 另外,下面的算法都使用hdl_graph_slam给到的室外数据集做了结果的测试,建模的图像如下所示。由于没有找到轨迹的真实值,没有对轨迹误差做比较分析。 LOAM和ALOAM的区别(Difference LOAM vs A-LOAM): ...