LK光流法可用来跟踪特征点的位置。 比如在img1中的特征点,由于相机或物体的运动,在img2中来到了不同的位置。后面会称img1为Template(T),img2为I。 光流法有个假设: 灰度不变假设:同一个空间点的像素灰度值,在各图像中是不变的,也就是说T中特征点处的灰度,到了I中仍然是一样的灰度。 这就要求光照恒定,...
Lucas–Kanade光流算法是一种两帧差分的光流估计算法。它由Bruce D. Lucas 和 Takeo Kanade提出 [1]。 LK光流法有三个假设条件: 1. 亮度恒定:一个像素点随着时间的变化,其亮度值(像素灰度值)是恒定不变的。这是光流法的基本设定。所有光流法都必须满足。 2. 小运动: 时间的变化不会引起位置的剧烈变化。这样...
由于网络上能找到关于光流算法的博客写的都不清楚(至少我觉得不系统,直接跳到公式很难明白),因此我对目前使用最多的LK金字塔光流原论文进行了研究,如Nvidia PVA、各种视觉DSP中都用了。 问题描述 假设u=[ux,uy]为第一幅图像I上的一个点,我们需要找到一小段时间后第二幅图像J上对应的点v=u+d=[ux+dx,uy+...
标准LK光流是一种两帧差分的光流估计算法,最常见也最流行。由Bruce D. Lucas 和 Takeo Kanade提出。它假定在所考虑的像素局部邻域内,本质上光流是恒定的。 由此利用最小二乘法对邻域内所有像素求解基本光流方程。 标准LK法是一种基于梯度的局部参数化光流估计方法,该算法假定在一个空间尺寸为R的邻域中光流矢量是...
(直接法从光流演变而来) 二、2D光流 光流:描述像素随时间在图像之间运动的方法。 稀疏光流:计算部分像素运动。以Lucas-Kanade光流(LK光流)为代表,可在SLAM中跟踪特征点位置。 稠密光流:计算所有像素运动。以Horn-Schunck光流为代表。 1.Lucas-Kanade 光流 在SLAM中,LK光流常被用于跟踪角点的运动。
间接法首先对测量数据进行预处理来产生中间层,通过稀疏的特征点提取和匹配来实现的,也可以采用稠密规则的光流,或者提取直线或曲线特征来实现。然后计算出地图点坐标或光流向量等几何量...检测与优化线程。 该方法的缺点:每幅图像都计算一遍ORB 特征非常耗时,三线程结构给 CPU带来了较重负担。稀疏特征...
简介:【计算机视觉】基于光流特征的目标跟踪算法LK光流法的讲解(图文解释 超详细) 觉得有帮助请点赞关注收藏~~~ 一、目标跟踪简介 目标跟踪算法可以进行轨迹特征的分析和提取,以弥补目标检测的不足;有效地去除误检,提高检测精度,为进一步的行为分析提供基础。例如,在自动驾驶系统中,目标跟踪算法要对运动的车、行人等...
lk逆向光流法 LK逆向光流法是用于估计图像中物体运动的经典算法。 它通过分析相邻帧图像像素灰度变化来获取光流信息。该方法基于亮度恒定假设,即物体运动时亮度不变。灰度值的时间导数可由前后帧图像计算得出。空间导数则通过对图像在水平和垂直方向求导获得。LK逆向光流法利用泰勒展开近似处理光流计算。它采用局部窗口分析...
基于金字塔的lk光流法 基于金字塔的lk光流法 基于金字塔的LK光流法是用于计算图像中物体运动的经典算法。它结合了金字塔结构与LK光流计算思路以提升光流估计效果。金字塔结构构建通过对图像进行多尺度下采样实现。图像金字塔包含不同分辨率的图像层来丰富信息。LK光流法基于亮度恒定假设进行运动估计。该假设认为物体运动过程中...
Lucas–Kanade光流算法是一种两帧差分的光流估计算法。它由Bruce D. Lucas 和 Takeo Kanade提出 [1]。 LK光流法有三个假设条件: 1. 亮度恒定:一个像素点随着时间的变化,其亮度值(像素灰度值)是恒定不变的。这是光流法的基本设定。所有光流法都必须满足。 2. 小