scan-to-map优化当前帧位姿; 设置当前帧为关键帧并执行因子图优化; 更新因子图中所有变量节点的位姿,也就是所有历史关键帧的位姿,更新里程计轨迹 发布激光里程计 发布里程计、点云、轨迹 void laserCloudInfoHandler(const lio_sam::cloud_infoConstPtr& msgIn) { // extract time stamp // 当前激光帧时间戳 ...
scan-to-map optimization ros::Time timeLaserInfoStamp; double timeLaserInfoCur; float transformTobeMapped[6]; std::mutex mtx; std::mutex mtxLoopInfo; bool isDegenerate = false; cv::Mat matP; // 局部map角点数量 int laserCloudCornerFromMapDSNum = 0; // 局部map平面点数量 int laserCloud...
纯LO可以从点云配准算法讲起,通常是某种形式的 scan to scan 或者 scan to local map 配准,早期主要是基于 ICP、NDT 等的一些改良型配准算法,2014 年发表的 LOAM 通过提取几何特征来做配准,提升算法效率的同时实现了更好的配准精度,启发了后续的一系列工作;但纯 LO 的问题在于不能很好地去除点云畸变,并且存在...
1.scan-to-map匹配:提取当前激光帧特征点(角点、平面点),局部关键帧map的特征点,执行scan-to-map迭代优化,更新当前帧位姿; 2.关键帧因子图优化:关键帧加入因子图,添加激光里程计因子、GPS因子、闭环因子,执行因子图优化,更新所有关键帧位姿; 3.闭环检测:在历史关键帧中找距离相近,时间相隔较远的帧设为匹配帧,...
Cartographer采用的是scan-map的匹配方法。 scan-scan: 这个意味着利用两帧激光数据(每帧激光束的数目相同),计算二者之间的变换。典型方法:ICP。 scan-map: 利用一帧激光数据和地图数据,找到激光数据在地图中的位置。 map-map: 利用一个子地图数据,在一个更大的地图中找到它合适的位置。 不管是2D还是3D,首先...
A CUDA reimplementation of the line/plane odometry of LIO-SAM. A point cloud hash map (inspired by iVox of Faster-LIO) on GPU is used to accelerate 5-neighbour KNN search. - qdLMF/LIO-SAM-GPU-ScanToMapOpt
savePCDDirectory: "/data/lio/" # in your home folder, starts and ends with "/". Warning: the code deletes "LOAM" folder then recreates it. See "mapOptimization" for implementation # Sensor Settings N_SCAN: 16 # number of lidar channel (i.e., 16, 32, 64, 128) ...
在lio sam中,/odom需要remap为/lio_sam/mapping/odometry, /scan需要remap成pointcloud_to_laserscan发布的/base_scan /map则不需要变,对应的整体参数如下:参数用默认的yaml文件即可,也可根据需要自行调整。 </node> <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="scree...
To ensure high performance in real-time, we marginalize old lidar scans for pose optimization, rather than matching lidar scans to a global map. Scan-matching at a local scale instead of a global scale significantly improves the real-time performance of the system, as does the selective ...
<remap from="scan" to="scan"/> <param name="use_map_topic" value="true"/> 1. 2. 第一句时监听自己的雷达话题信息,第二句是为了使用自己之前已建好的地图。(提示一下,在使用功能包前,先看一看wiki上对该功能包的说明,包括需要监听那些信息、发布哪些信息、哪些参数可以改变,功能是什么,就可以随意改动...