scan-to-map optimization ros::Time timeLaserInfoStamp; double timeLaserInfoCur; float transformTobeMapped[6]; std::mutex mtx; std::mutex mtxLoopInfo; bool isDegenerate = false; cv::Mat matP; // 局部map角点数量 int laserCloudCornerFromMapDSNum = 0; // 局部map平面点数量 int laserCloud...
scan-to-map优化当前帧位姿; 设置当前帧为关键帧并执行因子图优化; 更新因子图中所有变量节点的位姿,也就是所有历史关键帧的位姿,更新里程计轨迹 发布激光里程计 发布里程计、点云、轨迹 void laserCloudInfoHandler(const lio_sam::cloud_infoConstPtr& msgIn) { // extract time stamp // 当前激光帧时间戳 ...
纯LO可以从点云配准算法讲起,通常是某种形式的 scan to scan 或者 scan to local map 配准,早期主要是基于 ICP、NDT 等的一些改良型配准算法,2014 年发表的 LOAM 通过提取几何特征来做配准,提升算法效率的同时实现了更好的配准精度,启发了后续的一系列工作;但纯 LO 的问题在于不能很好地去除点云畸变,并且存在...
LIS 系统初始化前,假设系统静止不动。初始值的设置对 scan-to-map 匹配十分重要,作者通过关键帧至当前时刻 IMU 的位姿积分结果作为匹配的预测值。系统初始化误差后,基于因子图估计 IMU 的bias、系统位姿、速度。 系统初始化完成后,激光匹配的初始值有两个来源:IMU 积分值、VIS 里程计结果,作者优先使用后者。 2....
Cartographer的地图(map)以子地图(submap)的形式组成。 分为前端和后端。 前端:根据帧间匹配算法(scan-match),实时根据激光(scan)来推测累积的scan相对于submap的位姿。 后端:检测回环(发现在已到达的位置附近),修正各个submap之间的位姿。 根据代码可以判断,2D和3D基于的是同一套思路,但是在实现上有一定区别。 接...
3、scan-to-map匹配。提取布局关键帧map的特征点,与当前帧特征点执行scan-to-map匹配,更新当前帧的位姿。 4、因子图优化。添加激光里程计因子、GPS因子、闭环因子,执行因子图优化,更新所有关键帧位姿。 5、闭环检测。在历史关键帧中找候选闭环匹配帧,执行scan-to-map匹配,得到位姿变换,构建闭环因子,加入到因子图...
savePCDDirectory: "/data/lio/" # in your home folder, starts and ends with "/". Warning: the code deletes "LOAM" folder then recreates it. See "mapOptimization" for implementation # Sensor Settings N_SCAN: 16 # number of lidar channel (i.e., 16, 32, 64, 128) ...
A CUDA reimplementation of the line/plane odometry of LIO-SAM. A point cloud hash map (inspired by iVox of Faster-LIO) on GPU is used to accelerate 5-neighbour KNN search. - qdLMF/LIO-SAM-GPU-ScanToMapOpt
卢涛: 源码详细注释:github.com/smilefacehh/ 本篇文章继续介绍MapOptimization模块,主要功能为: scan-to-map匹配:提取当前激光帧特征点(角点、平面点),局部…阅读全文 赞同35 13 条评论 分享收藏 LIO-SAM源码解析(三):IMUPreintegration 卢涛 SLAM 卢涛: 源码详细注释:github.com/smileface...
加入局部map* 1) 对最近的一帧关键帧,搜索时空维度上相邻的关键帧集合,降采样一下* 2) 对关键帧集合中的每一帧,提取对应的角点、平面点,加入局部map中* 3、当前激光帧角点、平面点集合降采样* 4、scan-to-map优化当前帧位姿* (1) 要求当前帧特征点数量足够多,且匹配的点数够多,才执行优化* (2) 迭代...