LIO-SAM将lidar-惯性里程计置于一个因子图之上,允许从不同来源将多种相对和绝对测量,包括环闭检测,作为因子合并到系统中。由惯性测量单元(IMU)预积分估计的运动消除点云畸变,并为激光雷达里程计优化提供初始猜测。所得到的激光里程计解被用来估计IMU的偏差。为了确保实时的高性能,我们将旧的激光雷达扫描边缘化以优化...
LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping论文解读,程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
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