lio_sam/deskew/cloud_info:cloudInfo.cloud_deskewed:去畸变之后的有效点云cloudInfo.initialGuessX等:坐标初始估计,来自imuOdom坐标,用于mapOptimizationcloudInfo.initialGuessRoll等:欧拉角初始估计,来自imuOdom四元数,用于mapOptimizationcloudInfo.imuRollInit等:欧拉角初始化,来自imu原始数据,用于mapOptimizationcloud...
简介: LIO-SAM代码逐行解读(1)-准备工作 utility.h文件 utility.h文件中的内容还是比较容易理解的,其引用了各文件中所需的第三方库文件,构建了一个ParamServer类,读取各种参数。 // PCL相关 #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/search/impl/search.hpp> #include <...
笔者在LIOSAM的ros2分支基础上，修复了存在的bug，同时将功能较为独立的Transformfusion类抽取成独立的类。
简介: LIO-SAM代码逐行解读(3)-特征点提取 准备工作 引用头文件 // 引用自定义的函数 #include "utility.h" // 自定义的消息类型 #include "lio_sam/cloud_info.h" 平滑度结构体、比较平滑度大小 // 定义平滑度结构体 值与 索引 struct smoothness_t{ float value; size_t ind; }; // 比较平滑...
这是LIOSAM里一个最基础的文件,主要有几个重要功能: 1. 作为所有其他节点的基类,放置所有从配置文件读取的配置字 2. 提供一些实用函数 3. 配置QoS 配置基类 LIOSAM为了方便配置,把所有节点的配置项都写在同一个文件Simple-LIO-SAM/config/params.yaml,同时构建了一个基类ParamServer统一读取该配置文件,其余模块都...
LIO-SAM将lidar-惯性里程计置于一个因子图之上,允许从不同来源将多种相对和绝对测量,包括环闭检测,作为因子合并到系统中。由惯性测量单元(IMU)预积分估计的运动消除点云畸变,并为激光雷达里程计优化提供初始猜测。所得到的激光里程计解被用来估计IMU的偏差。为了确保实时的高性能,我们将旧的激光雷达扫描边缘化以优化...
updateInitialGuess()函数查过里面的内容了，没有问题，也就是说初始点给的位置在updateInitialGuess()处...
LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping论文解读,程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
本文深入剖析了开源算法LIO-SAM的代码实现与工作流程。该算法由Ti Xiaoshan开发，开源了包括lego-loam、lio-sam与vins-mono在内的多个SLAM系统，用于实时定位与地图构建。以下是LIO-SAM系统架构与关键模块的解读。系统架构基于imu、lidar观测数据与可选的GPS信息，输出为小车的位姿估计。在紧耦合框架中，雷达...