voidodometryHandler(constnav_msgs::Odometry::ConstPtr&odomMsg){std::lock_guard<std::mutex>lock(mtx);//当前激光里程计的时间戳doublecurrentCorrectionTime=ROS_TIME(odomMsg);// make sure we have imu data to integrate//确保有IMU数据参与预积分if(imuQueOpt.empty())return;//当前激光帧位姿,san-to...
这是LIO-SAM算法中的一个重要创新,使得系统能够在复杂环境下实现高性能的状态估计和建图。 激光雷达测距因子 激光雷达测距因子是LIO-SAM系统中的一种因子,用于融合激光雷达数据和惯性测距仪数据,从而估计机器人的位姿(位置和姿态),该因子的目标是将激光雷达测得的点云数据与惯性测距仪测得的IMU数据进行匹配,得到机器...
voidimuHandler(constsensor_msgs::Imu::ConstPtr& imu_raw){std::lock_guard<std::mutex> lock(mtx);//首先把imu的状态做一个简单的转换 sensor_msgs::Imu thisImu = imuConverter(*imu_raw); // 注意这里有两个imu队列,作用不相同,一个用来执行预积分和位姿变换的优化,一个用来更新最新imu状态 imuQueO...
Simple-LIO-SAM——(八)IMU预积分模块⭐ Zeal's Blog知乎专栏项目仓库总述 IMU预积分模块无论在VIO或者LIO中都是一个非常重要的模块。VIO或者LIO中的 I,也就是Inertial指的是惯性,基本上在这类SLAM框架里…
IMU alignment. LIO-SAM transforms IMU raw data from the IMU frame to the Lidar frame, which follows the ROS REP-105 convention (x - forward, y - left, z - upward). To make the system function properly, the correct extrinsic transformation needs to be provided in "params.yaml" file.The...
将全局位姿保存下来,将ros的odom格式转换成 Eigen::Affine3f 的形式,将最新帧的时间保存下来,第二个回调函数是 imuOdometryHandler,imu预积分之后所发布的imu频率的预测位姿 voidimuOdometryHandler(constnav_msgs::Odometry::ConstPtr& odomMsg){ statictf::TransformBroadcaster tfMap2Odom;statictf::Transform map_to...
LIO-SAM实际上是LeGO-LOAM的扩展版本,添加了IMU预积分因子和GPS因子,去除了帧帧匹配部分. 摘要:我们提出了一个名为LIO-SAM的激光-惯性紧耦合的框架,该框架通过平滑与建图可实现高精度、实时的移动机器人轨迹估计和地图构建。LIO-SAM在因子图上添加了激光-惯性里程计,从而可以将来自不同来源的大量相对和绝对测量值...
imuPreintegration.cpp #IMU预积分,订阅雷达里程计和IMU数据,估计IMU偏置,进行雷达里程计、IMU预积分因子的图优化,输出IMU里程计。 代码解读 intmain(intargc,char** argv){ ros::init(argc, argv,"roboat_loam"); IMUPreintegration ImuP;//IMUPrei...
本文提出了一种基于smoothing和mapping的LIO-SAM紧耦合激光雷达惯性测程框架,实现了高精度、实时的移动机器人轨迹估计和地图构建。LIO-SAM在因子图顶部设置了激光雷达惯性里程计,允许将来自不同来源的多种相对和绝对测量(包括闭环)作为因子合并到系统中。从惯性测量单元(IMU)预积分得到运动估计值,并对点云进行反斜处理...
“本文提出一种紧耦合的激光雷达-视觉IMU紧耦合的实时高精度建图定位方法LVI-SAM。该框架分为两部分:visual-inertial system (VIS) 以及lidar-inertial system (LIS)。VIS和LIS能够以紧耦合的方式利用两种传感器独立运作以提升系统精度和鲁棒性,其中VIS的精度是由LIDAR提供的特征点的深度测量得以提升,并且在VIS初始化...