(2)imu预积分是否稳定,取决于imu频率,推荐200~500Hz(论文中是500Hz)(3)时间同步:由于用到了时间的比较,各传感器之前需要时间同步(lidar、imu、gps)(4)节点订阅:lio-sam实车调试之添加gps数据_哔哔啵嘎嘎的博客-CSDN博客 常见问题 之字形或跳动 如果激光雷达和IMU数据格式与LIO-SAM的要求一致,则可能是由于
rosbag record -o 20211117.bag /imu_raw output 然后运行bag,运行标定程序进行标定。 注:标定时间根据自己设备运行时间来设定,如果设备一般是运行2个小时,那么就标定2个小时即可。 输出参数: 输出文件在data文件夹中,我们只需要加速度和角速度的平均噪音和偏置,不需要每个方向的。 如下: 替换LIO-SAM中config文件...
voidimuHandler(constsensor_msgs::Imu::ConstPtr& imu_raw){std::lock_guard<std::mutex> lock(mtx);//首先把imu的状态做一个简单的转换 sensor_msgs::Imu thisImu = imuConverter(*imu_raw); // 注意这里有两个imu队列,作用不相同,一个用来执行预积分和位姿变换的优化,一个用来更新最新imu状态 imuQueO...
(lio_sam/mapping/odometry), 和预积分节点的增量位姿("odometry/imu_incremental") subLaserOdometry = nh.subscribe("lio_sam/mapping/odometry", 5, &TransformFusion::lidarOdometryHandler, this, ros::TransportHints().tcpNoDelay()); subImuOdometry = nh.subscribe(odomTopic+"_incremental", 2000, &Transf...
Provide point time stamp. LIO-SAM uses IMU data to perform point cloud deskew. Thus, the relative point time in a scan needs to be known. The up-to-date Velodyne ROS driver should output this information directly. Here, we assume the point time channel is called "time." The definition ...
LIO-SAM实际上是LeGO-LOAM的扩展版本,添加了IMU预积分因子和GPS因子,去除了帧帧匹配部分. 摘要:我们提出了一个名为LIO-SAM的激光-惯性紧耦合的框架,该框架通过平滑与建图可实现高精度、实时的移动机器人轨迹估计和地图构建。LIO-SAM在因子图上添加了激光-惯性里程计,从而可以将来自不同来源的大量相对和绝对测量值...
调用GT-SAM预积分接口将imu数据送进去处理.送入的数据包括: 加速度计 三轴数据 陀螺仪 三轴数据 imu 帧间时间差 lastImuT_opt=imuTime;imuQueOpt.pop_front(); 更新lastImuT_opt 将处理的imu数据pop出去 constgtsam::PreintegratedImuMeasurements&preint_imu=dynamic_cast<constgtsam::PreintegratedImuMeasurements...
要运行LIO-SAM并加载KITTI数据集,你可以按照以下步骤进行: 1. 准备KITTI数据集 首先,你需要从KITTI官网下载KITTI数据集。你需要下载包含点云数据和IMU数据的文件,这些文件通常以extract和sync后缀命名。此外,你还需要下载标定文件(通常以.txt后缀命名),这些文件包含了传感器之间的外参和内参信息。 2. 安装和配置LIO-...
本篇博客重点解读LIO-SAM框架下IMU预积分功能数据初始化代码部分 LIO-SAM 的代码主要在其主目录内的src文件夹下的四个cpp文件,分别是: featureExtraction.cpp imageProjection.cpp imuPreintegration.cpp mapOptmization.cpp 每个cpp文件是一个独立的ROS节...
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