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论文链接:https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM/blob/master/config/doc/paper.pdf GitHub链接:https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM 作者:自动驾驶专栏 | 原文出处:公众号【自动驾驶专栏】 摘要 本文提出一种基于平滑和建图的紧耦合激光雷达惯性里程计框架,LIO-SAM,它能够实现高精度、实时的移动机器人轨迹估...
git clone git@github.com:zeal-up/Simple-LIO-SAM.gitcdSimple-LIO-SAM ./docker_run.sh -h#show help message./docker_run.sh -c /path/to/code/repo -d$DATA_DIR#./docker_into.sh # enter the container next time 编译 cdSimple-LIO-SAM ./docker_into.sh#下面命令在镜像中执行cd~/ros_ws/ ...
代码:https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM 未经作者允许请勿转载,欢迎各位同学积极分享和交流。 摘要 本文提出了一种基于平滑和建图的紧耦合激光雷达惯性里程计框架—LIO-SAM,实现了高精度、实时的移动机器人轨迹估计和地图构建任务,LIO-SAM在因子图上构建了激光雷达惯导里程计,允许将多源传感器(相对和绝对测量)作...
传感器: 激光雷达:速腾聚创32线 imu:导远组合导航570d中的原始imu信息 传感器驱动: 激光雷达用rslidar的官方ros驱动程序: https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk lio-sam需要PointCloud带有time和ring的field,需要修改此驱动的Cmakelist,把set(POINT_TYPE XYZI)改为set(POINT_TYPE XYZIRT) ...
代码已开源,传送门:TixiaoShan/LIO-SAM(https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM)。 PS:今天上github查了一下LeGO-LOAM,发现有许多有趣的版本,比如这个:https://github.com/irapkaist/SC-LeGO-LOAM 将基于欧式距离的回环检测换成了基于全局描述子Scan Context的回环检测。还有这个:https://github.com/facontidav...
2.1 首先认真研读LIO_SAM作者在github中大家交流的issue,质量远胜过于CSDN和知乎,因为它是一堆专业的人...
代码地址:https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM 代码安装与运行可参考:https://zhuanlan.zhihu.com/p/164517204 LIO-SAM实际上是LeGO-LOAM的扩展版本,添加了IMU预积分因子和GPS因子,去除了帧帧匹配部分. 摘要:我们提出了一个名为LIO-SAM的激光-惯性紧耦合的框架,该框架通过...
开源代码地址:https://github.com/hku-mars/FAST_LIO 发表日期&作者:2020年10月/2021年7月,港大 MaRS-Lab 实验室 Fast-Lio 同样采用迭代误差状态卡尔曼滤波(iESKF)来实现紧耦合的 LIO。在滤波器的设计上,Fast-Lio 和 LINS 大体相同,但在卡尔曼增益的计算部分有所区别。众所周知,计算卡尔曼增益时需要对观测...
LIO-SAM论文:https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM/blob/master/config/doc/paper.pdf 数据集:Github上作者提供的数据集存放在Google Drive上,由于需要翻墙,这里提供一个百度网盘上的park.bag数据集(带GPS数据),其他的数据集在网上也可以搜到哈。