通过改变lio-sam源码来获取时间信息 在机器人采集数据过程中不是剧烈运动的情况下,可以把下面的去畸变的关于时间t的代码注释掉。因为之前录的包都是慢速跑的时候采集的,所以注释了下面的代码。 关于坐标系的转换关系设置: 将其都设置为单位阵,跑了下楼下的包,可以运行而且图不抖动。但是跑了上面公园的包,用了同...
这样的话,在每次迭代匹配时,不直接使用ICP,而是先使用NDT算法找到一个较好的匹配初值,再利用这个初值去做ICP算法,如此下来,icp.getFitnessScore()会在很多原本失真的地方保持收敛,例如转弯,相似环境下的抖动等。 至此,本篇的记录结束,谢谢大家看到这里~ 后面继续更新,我看到有些朋友对于坐标的旋转平移关系不是很清晰...
同问，有没有可能是imu频率太低了呢（数据集中IMU只有100hz），IMU里程计确实抖动的很厉害。
雷达和imu外参标定不准会有抖动现象 ## os-122130000698需要根据自己雷达型号更改 roslaunch ouster_ros sensor.launch sensor_hostname:=os-122130000698.local lidar_mode:=2048x10 timestamp_mode:=TIME_FROM_ROS_TIME #查找雷达当前地址 avahi-browse -lr _roger._tcp ## 设置雷达静态ip,可以设置下,这样雷达...