在LIO-SAM-LOCALIZATION/src/globalLocalize.cpp中,这几个变量需要加以区分 floattransformTobeMapped[6];floattransformInTheWorld[6];floattranformOdomToWorld[6]; 下面用示意图表示变量之间的关系 mapOptimization()构造函数中,订阅并发布了一些主题,调用allocateMemory()->cloudGlobalLoad()实现全局地图cloudGlobalMapD...
在LIO-SAM中还有一些额外的操作,如 标记遮挡点、平行点、每提取一个特征点后,就将这个特征点前后5个数据进行标记,不再参与特征点提取等操作。 我们展示了角点特征的提取,LIO-SAM中还有平面点特征的提取,由于这部分使用多线的数据点,所以在单线雷达中没有对这块进行实现。 单线雷达还可以进行直线、线段等特征的提取...
在前面的工作中,我们成功使用了gmapping +move_base实现自主导航,并且成功在仿真环境中运行了lio sam,今天打算结合,采用LIO-SAM建图和定位,move_base实现导航。大致内容如下: 仿真环境准备 在之前的内容中,已经介绍了仿真实验环境怎么搭建,具体可以参考链接: https://www.cnblogs.com/binbin2002/p/18296477 https:/...
LVI-SAM是MIT团队的TixiaoShan等人开源的一个紧耦合的激光雷达视觉惯导SLAM系统,可以实时高精度鲁棒的进行状态估计和建图。哈工大博士带你学习,1个月的学习挑战赛,详情点击 MIT团队开源的这个激光雷达视觉惯导SLAM系统,太香了! 4、快速入门激光雷达惯性SLAM-FastLio2 FAST-LIO2是香港大学火星实验室(MARS)发表在IEEE-...
ros2 launch lio_sam run.launch.py rviz效果图 移动小车实现建图,效果图 关闭rviz后,自动保存点云图,位置在~/Downloads/LOAM目录下的cloudGlobal.pcd 查看点云图 点击左下角的 show apllications -> 打开cloudcompare 在打开PCD文件,位置在~/Downloads/LOAM目录下的cloudGlobal.pcd ...
LVI-SAM是MIT团队的TixiaoShan等人开源的一个紧耦合的激光雷达视觉惯导SLAM系统,可以实时高精度鲁棒的进行状态估计和建图。哈工大博士带你学习,1个月的学习挑战赛,详情点击 MIT团队开源的这个激光雷达视觉惯导SLAM系统,太香了! 4、快速入门激光雷达惯性SLAM-FastLio2 ...
Gauss-Newton:基于LIO-SAM实现全局定位10 赞同 · 18 评论文章 Gauss-Newton老师,后面简称GN老师; 环境是ubuntu18,ROS1; 数据集是:casual_walk.bag; params.yaml: useImuHeadingInitialization: false # 建图与定位过程全都不使用GPS数据; 至于还有一位 ...