(b)LIO-SAM使用激光和IMU数据的建图结果。 2. 研究背景 LOAM是目前为止激光里程计(LO)领域最经典最广泛使用的方法。但是它存在一个问题,就是它直接存储全局体素地图而不是局部地图,从而很难执行回环检测以修正漂移,或者组合GPS等测量进行位姿修正。并且体素地图的使用效率会随时间降低。为了克服该问题,作者只独立地...
论文阅读LR LIO-SAM Abstract 紧耦合lidar inertial里程计, 用smoothing和mapping. 1. Introduction 紧耦合lidar-inertial里程计. 紧耦合的lidar inertial里程计框架 2. Related work 一般都是用ICP或者是GICP. 在LOAM[1], IMU被引入来de-skew lidar scan, 然后给移动一个先验做scan-匹配. 在[15], 预积分IMU...
非常感谢 [@robot L] 发表的LIO-SAM 论文阅读笔记https://zhuanlan.zhihu.com/p/153394930 对我的阅读提供了巨大的帮助。 Motivation Although the existing lidar odometry and mapping (LOAM) method has provided a solution for simultaneous localization and mapping (SLAM), its saving data in a global voxe...