error: featureExtraction.cpp文件中‘CustomMsg’ is not a member of ‘livox_ros_driver’ 这是原来代码库代码适配的不是很好,导致livox_ros_driver时候开发的,没有适配livox_ros_driver2,所以将所有的livox_ros_driver命名空间全部替换成livox_ros_driver2,然后再去catkin_make,这时候编译通过,可以正常运行了!
p_pre->N_SCANS, 6); // 激光雷达扫描的线数（livox avia为6线）如果是mid
这些数据集是通过我们自行搭建的 手持式平台采集的(图 13),其总轨迹长度为 3225.6 米。传感器配置包括 Livox Avia 激光雷达 和 Realsense-D435i 深度相机。 图13:我们的手持式数据采集设备 图12:Robot Town,该图展示了 Adaptive-LIO 生成的 Robot Town 详细地图,包括 (A) 建筑 1、(B) 建筑 2 和 (C) 建筑...
在FAST-LIO2中使用的相同12个序列上评估本文的方法,这些序列来自4个不同的公共数据集,即“lili”(来自LILI-OM),“utbm”,“ulhk”, “liosam”(LIO-SAM中)。其中,“lili” 使用固态3D激光雷达Livox Horizon,而其他三个数据集使用旋转的激光雷达,即,用于 “utbm” 和“ulhk” 的Velodyne HDL-32E激光雷达,...
固态3D激光雷达Livox Avia 1)70.4° (水平) × 77.2° (垂直) 圆形FoV和非常规的非重复扫描模式,可产生230,000Hz的点测量结果 2)内置的IMU (BMI088型) 可产生200Hz的IMU数据。 3)点和IMU数据以从10 hz到100Hz可调的频率收集。 第一人称视角 (FPV) 相机 ...
我试过livox horizon 在sc-pgo ,1、地下车库采集数据,在fast-lio运行采集rosbag,sc-pgo一起运行,发现部分区域的点云出现没有匹配上的重影,而fast-lio没有问题。2、地下车库及地面建筑物一并采集中,sc-pgo出现点云混乱,无法形成有效成果,而fast-lio仅仅在一个位置出现重影。 avia买不到,刚定了mid-70,还有vel...
Please can someone tells me what I need to change in launch file or .cpp or .h file to get good loop closure for livox avia? I tried with this algorithm fast_lio_slam and sc_pgo founds a loot of loop_closures, but it dosen't align 3d clouds by loop closure (it found loop closur...
Livox-sdk livox_ros_driver FAST_LIO 运行demo 简要说明 前面说过,fast_lio是一种里程计算法,他可以根据输入的传感器的数据,输出机器人的里程计信息等。如下图所示,fast_lio文件下的launch文件夹下,共计有四种雷达的launch文件,分别为avia、horizon、outer64、velodyne,其config文件下为这四种雷达的yaml配置文件。
The map can be built using LIO-SAM or FAST-LIO-SLAM. 4.2 Run First, please make sure you're using thePython 2.7environment; Run localization, here we take Livox AVIA as an example: roslaunch fast_lio_localization localization_avia.launch map:=/path/to/your/map.pcd ...
固态3D激光雷达Livox Avia 1)70.4° (水平) × 77.2° (垂直) 圆形FoV和非常规的非重复扫描模式,可产生230,000Hz的点测量结果 2)内置的IMU (BMI088型) 可产生200Hz的IMU数据。 3)点和IMU数据以从10 hz到100Hz可调的频率收集。 第一人称视角 (FPV) 相机 ...