error: featureExtraction.cpp文件中‘CustomMsg’ is not a member of ‘livox_ros_driver’ 这是原来代码库代码适配的不是很好,导致livox_ros_driver时候开发的,没有适配livox_ros_driver2,所以将所有的livox_ros_driver命名空间全部替换成livox_ros_driver2,然后再去catkin_make,这时候编译通过,可以正常运行了!
目前有两种方法,第一种是驱动层面修改livox雷达驱动的msg类型,另外一种方法是修改LIO-SAM特征提取的方法,本文总体来分享第2种方法,第一种方法可以参见下面链接: Frank Dellaert:livox mid360 适配LIO_SAM修改驱动方法的操作5 赞同 · 21 评论文章 第1种方法会存在的问题,因为是非重复性扫描,所以上次建图的特征点,...
Livox-loam为中国香港大学于2019年开源的工作,其主要由两篇论文组成: Loam livox: A fast, robust, high-precision LiDAR odometry and mapping package for LiDARs of small FoV 这篇主要讲算法前端和后端,针对于LOAM的改进方法; A fast, complete, point cloud based loop closure for LiDAR odometry and mappin...
网上对[LIOSAM]源码的注释其实并不少,比如[LIO-SAM-note]和[LIO-SAM-DetailedNote],还有一些blog也对源码做了解释,但是都不太完美,同时缺少项目性的组织。本项目借鉴了一些开源项目的注释,并加以完善,可以说,本项目是目前对[LIOSAM]注释最完善的开源项目。Simple-LIO-SAM代码 为了最为清晰的展示[LIOSAM]算法不...
这篇工作于 2022 年 10 月首先上传到 arxiv 预印本网站上,后续发表在了 RAL-2021。这是一篇兼容旋转式机械雷达和 Livox Horizon 固态激光雷达的工作,但本文的重点在于紧耦合方法的设计,与点云形态相关的部分不再多说。 LiLi-OM 的总体 pipeline 如下图所示,由 3 部分构成:一个轻量化的激光里程计(绿色区域...
Livox Horizon lidar: Please note that solid-state lidar hasn't been extensively tested with LIO-SAM yet. An external IMU is also used here rather than the internal one. The support for such lidars is based on minimal change of the codebase from mechanical lidars. A customized livox_ros_dri...
开源| Livox官方公开LIO-Livox,专为大型户外场景设计 昨天(7月29日)Livox官方公开了“LIO-Livox”代码。该系统采用了更加鲁棒的初始化算法,配合动态物体过滤以及分布更加均匀的特征,能够有效应对汽车平台在大型户外环境中的遇到的诸多问题,用户可以用Livox Horizon轻松运行该系统。接下来对其进行简单介绍。
Livox Horizon lidar: Please note that solid-state lidar hasn't been extensively tested with LIO-SAM yet. An external IMU is also used here rather than the internal one. The support for such lidars is based on minimal change of the codebase from mechanical lidars. A customized livox_ros_dri...
本文提出了一种基于smoothing和mapping的LIO-SAM紧耦合激光雷达惯性测程框架,实现了高精度、实时的移动机器人轨迹估计和地图构建。LIO-SAM在因子图顶部设置了激光雷达惯性里程计,允许将来自不同来源的多种相对和绝对测量(包括闭环)作为因子合并到系统中。从惯性测量单元(IMU)预积分得到运动估计值,并对点云进行反斜处理...
在FAST-LIO2中使用的相同12个序列上评估本文的方法,这些序列来自4个不同的公共数据集,即“lili”(来自LILI-OM),“utbm”,“ulhk”, “liosam”(LIO-SAM中)。其中,“lili” 使用固态3D激光雷达Livox Horizon,而其他三个数据集使用旋转的激光雷达,即,用于 “utbm” 和“ulhk” 的Velodyne HDL-32E激光雷达,...