首先放上正常运行时的rqt_graph,可以看出,lio-livox主要有两个节点:ScanRegistration和PoseEstimation。显然,第一个时特征提取部分,后面的是位姿轨迹部分。但有趣的是,前者发布了完整点云livox_full_cloud、不那么sharp和flat的点云、以及非特征点,但并没有被后面节点接收。所以说,这个livox_full_cloud就包含了特征点...
lio-livox是livox官方在2021年开源的一款Lidar+IMU算法,可以用于livox mid360, horizon, HAP等不同型号的激光雷达运行LIO算法。然而,笔者并没有在网上找到详细的原理说明文档,因此尝试通过代码分析算法原理。本…
览沃科技有限公司(Livox)是一家基于DJI内部孵化机制的独立公司,致力于3D激光雷达技术开发。 Livox成立于2016年,立志突破激光雷达行业当前的技术壁垒,通过生产优质可靠且性价比高的激光雷达传感器,降低量产门槛,使该技术得以广泛应用于汽车行业和智慧城市、测绘、移动机器人等领域,并满足不同环境需求。 在过去的几年中,Li...
凭着独特的类固态旋镜式扫描方式和极致的产品性价比,Livox 一经面世便颠覆了业内对高性能激光雷达价格昂贵的认知。为帮助用户迅速上手这种新型的激光雷达,Livox陆续开源了各类感知算法的适配,用Livox 激光雷达实现了优秀的性能。 同时,我们也发现部分用户在高速场景SLAM时遇到一些挑战。为帮助用户打开思路,本文尝试仅用单...
lio-livox是livox官方在2021年开源的一款Lidar+IMU算法,可以用于livox mid360, horizon, HAP等不同型号的激光雷达运行LIO算法。然而,笔者并没有在网上找到详细的原理说明文档,因此尝试通过代码分析算法原理。本文首先介绍特征提取的部分,由于能力有限,难免解读出现错误,请读者即使批评指正。
LiLi-OM 是一篇兼容固态激光雷达(Livox Horizon)和旋转式机械激光雷达的工作,它把雷达观测和IMU观测放到一个滑窗优化框架中联合优化,实现紧耦合的效果。这里我们重点关注 LiLi-OM 中对 Livox Horizon 点云的预处理和配准算法。首先,Livox Horizon 激光雷达的点运行态如下: ...
开源| Livox官方公开LIO-Livox,专为大型户外场景设计 昨天(7月29日)Livox官方公开了“LIO-Livox”代码。该系统采用了更加鲁棒的初始化算法,配合动态物体过滤以及分布更加均匀的特征,能够有效应对汽车平台在大型户外环境中的遇到的诸多问题,用户可以用Livox Horizon轻松运行该系统。接下来对其进行简单介绍。
开源| Livox官方公开LIO-Livox,专为大型户外场景设计 昨天(7月29日)Livox官方公开了“LIO-Livox”代码。该系统采用了更加鲁棒的初始化算法,配合动态物体过滤以及分布更加均匀的特征,能够有效应对汽车平台在大型户外环境中的遇到的诸多问题,用户可以用Livox Horizon轻松运行该系统。接下来对其进行简单介绍。
这篇工作于 2022 年 10 月首先上传到 arxiv 预印本网站上,后续发表在了 RAL-2021。这是一篇兼容旋转式机械雷达和 Livox Horizon 固态激光雷达的工作,但本文的重点在于紧耦合方法的设计,与点云形态相关的部分不再多说。 LiLi-OM 的总体 pipeline 如下图所示,由 3 部分构成:一个轻量化的激光里程计(绿色区域...
第06讲-LIO-Livox 位姿估计PoseEstimation.cpp 第07讲-LIO-Livox 地图管理Map_Manager.cpp 第08讲-LIO-Livox 估计器Estimator.cpp 后续还会陆续有一系列其他主题的学习小组视频发布: NERF SLAM论文一起读 半直接法SVO Pro 多传感器标定 GNSS定位库RTKLIB ...