1) PREEMPT_RT: CONFIG_PREEMPT_RT: 启用完整的实时补丁,确保系统支持实时特性。 2) 抢占模型: CONFIG_PREEMPTION: 启用内核抢占。 CONFIG_PREEMPT_DYNAMIC: 允许动态选择抢占模式。 CONFIG_PREEMPT_RCU: 启用对 RCU(Read-Copy Update)机制的抢占支持,以便在 RCU 读取期间允许抢占。 3) 锁和同步机制: CONFIG_MUTE...
33 #else * CONFIG_PREEMPT_RT */ 34 ... 35 #endif * !CONFIG_PREEMPT_RT */ 第22行,如果当前进程第1次禁止软中断,那么处理如下。 (1)第23行,如果开启了内核抢占,那么处理如下。 q第24行,使用本地锁“softirq_ctrl.lock”和当前处理器上的软中断线程互斥。 q第26行调用函数rcu_read_lock()标记进入...
在没有CONFIG_PREEMPT_RT_FULL情况下,多调用__do_softirq()处理软中断,首先处于软中断上下文,还可能进入进程上下文。 如果定义了CONFIG_PREEMPT_RT_FULL,那么肯定进入了进程上下文。 staticinlinevoidinvoke_softirq(void) { #ifndef CONFIG_PREEMPT_RT_FULLif(!force_irqthreads) {__do_softirq();---这里面进行...
在实际应用中,开发人员需要根据具体的需求和场景选择合适的config_preempt选项,平衡系统的性能和稳定性。 除了config_preempt,Linux内核中还有许多其他的配置选项和参数,如CONFIG_PREEMPT_RT、CONFIG_HIGH_RES_TIMERS等,用于进一步优化系统的性能和实时性能。在构建和优化Linux系统时,了解和掌握这些配置选项具有重要的意义,...
如果需要在Linux 中实现实时计算性能,进而有效地将 Linux 转变为 RTOS,那么大多数发行版都可以打上名为 PREEMPT_RT 的实时内核补丁来完成。 简介 我们曾介绍过在 Ubuntu 22.04 中启用实时 Linux 内核有多简单,因为 Canonical 已将该内核列为一个选项。但要为默认 Linux 内核打上补丁,以便在自己的发行版中构建自己...
linux5.4版本内核如何使用PREEMPT_RT?,答:如下:Generalsetup→[*]Configurestandardkernelfeatures(expertusers)(在使能这个内核选项CONFIG_EXPERT后,CONFIG_PREEMPT_RT选项就被自动选中了)
CONFIG_PREEMPT_RT选项通过修改内核锁,使得Spinlock, rwlock都可重入,并且实现了内核中spinlock和信号量的优先级继承,把中断处理程序都变成了可重入的内核线程,并且用高精度内核定时器替代了传统的时间函数,这些优化大大改善了Linux的实时性,使得Linux实际已经成为硬实时操作系统。
PREEMPT RT/sys/kernel/realtime1 允许用户为其进程设置实时权限 PREEMPT_RT内核安装并运行后,添加一个名为realtime 的组,并将控制机器人的用户添加到该组: sudo addgroup realtime sudo usermod-a -G realtime $(whoami) 随后,向/etc/security/limits.conf中的实时组添加以下限制: ...
上面列举了两个编译选项一个是支持内核抢占一个是不支持内核抢占,其实还有PREEMPT_VOLUNTARY和PREEMPT_RT,前者会显式增加一些抢占点,后者用于支持实时性 。 3.重新调度标志和抢占计数器 内核有些路径是不允许调度的,如原子上下文,那么这个时候如果唤醒一个高优先级的任务或者tick的时候检查可重新调度条件满足,那么高优先...
Linux内核打实时补丁preempt_rt Linux内核打实时补丁preempt_rt 补丁下载 内核代码 root@Ubuntu-riscv64:/usr/src/linux-5.14# head Makefile # SPDX-License-Identifier: GPL-2.0 VERSION = 5 PATCHLEVEL = 14 SUBLEVEL = 0 EXTRAVERSION = NAME = Opossums on Parade http://ftp.ntu.edu.tw/pub/linux/...