所提出的 NeRF-LiDAR 模型由两个重要模块组成:1)重建模块,使用 NeRF 重建现实世界以及标签; 2)生成模块,学习通过逐点对齐和特征级对齐生成真实的点云。 由于本文的 NeRF-LiDAR 可以生成真实的 LiDAR 点云以及准确的语义标签,因此在实验中,本文通过在生成的 LiDAR 点云上训练不同的 3D 分割模型来验证 NeRF-LiDAR...
由于本文的创新点在于LiDAR-Camera SLAM与NeRF的融合,因此笔者首先介绍LiDAR-Camera SLAM,最后再介绍NeRF建图,与文章的顺序稍微有点差别。同时在本文的方法部分,作者首先介绍了和NeRF建图有关的内容,接着在最后一节中介绍了如何基于NeRF建立子图,笔者为了各位阅读的便利,将这两个部分合并一起作为NeRF建图的内容来阐述。
通过全面的实验,LiDAR4D显著优于先前最先进的基于NeRF的隐式方法和显式重建方法。与LiDAR-NeRF相比,在KITTI-360数据集和NuScenes数据集上分别实现了24.3%和24.2%的CD误差降低。在距离深度和强度的其他度量方面也存在类似的领先优势。 尽管LiDAR4D 在大量实验中表现出色,但点云的远距离车辆运动和遮挡问题仍然是开放性问...
@article{tao2023lidar,title={LiDAR-NeRF: Novel LiDAR View Synthesis via Neural Radiance Fields},author={Tao, Tang and Gao, Longfei and Wang, Guangrun and Lao, Yixing and Chen, Peng and Zhao hengshuang and Hao, Dayang and Liang, Xiaodan and Salzmann, Mathieu and Yu, Kaicheng},journal={ar...
在室内环境中，基于NeRF的SLAM系统如iMap等已大受欢迎。在室外场景中，NeRF也与激光雷达（LiDAR）相结合，形成了如NeRF-LOAM等系统。这类方法通常假设环境是静态的，这在应对动态物体时会带来麻烦。为了在高度动态的场景中构建精确的3D地图，本文提出通过监测移动物体，成功将LiDAR点分为背景与前景的方式，使动态元素与...
全新突破：动态LiDAR SLAM的升级版——超越NeRF-LOAM！在激光雷达技术的蓬勃发展下，齐·张、何·王、如·李和文·李等科研团队联合来自巴斯大学与山西大学的专家们，提出了一种名为《用于高度动态LiDAR测绘和里程计的神经隐式表示》的全新研究。这项前沿的研究成果显示，如何改善SLAM（同步定位与测绘）的性能特别值得...
1Branch 0Tags Latest commit WPC-WHU Update README.md May 11, 2023 81937f4·May 11, 2023 History 7 Commits README.md Update README.md May 11, 2023 README LiDeNeRF LiDeNeRF: Neural Radiance Field Reconstruction with Depth Prior Provided by LiDAR Point Cloud ...
全新动态LiDAR SLAM技术革新NeRF应用 近年来,随着计算机视觉技术的飞速发展,3D场景重建逐渐成为科研和工业界的重要关注点。尤其是在激光雷达(LiDAR)技术与神经辐射场(NeRF)结合的背景下,定位与地图构建(SLAM)系统的表现不断提升。然而,当前基于NeRF的系统大多假设环境为静态,这在处理动态场景时显得捉襟见肘。针对这一...
超越NeRF-LOAM!全新动态LiDAR SLAM技术席卷3D重建领域 在当今技术飞速发展的时代,3D重建和机器人定位导航的需求日益增加。最近,一个新兴的技术突破——全新的动态LiDAR SLAM方法,将神经辐射场(NeRF)与三维测绘技术结合,正引发广泛关注。本文将深入探讨这一技术的背景、原理、创新点及其应用前景,揭示其如何超越以往的限制...
记录一下用Meshroom做照片建模精度堪比0.05mm的扫描仪,iphone前置faceid 0.5mm,后置lidar 1mm 这个照片能做到这样,怒省好几千买扫描仪啊 #diy #逆向#meshroom#realityScan#Ne - 醉生DreamLife于20231007发布在抖音,已经收获了1.1万个喜欢,来抖音,记录美好生活!