本文提出了第一个使用神经隐式场景表示的实时LiDAR SLAM算法LONER。现有的LiDAR隐式映射方法在大范围重建中显示出很好的效果,但要么需要真实的位姿,要么运行速度慢于实时性。相比之下,LONER使用LiDAR数据训练一个MLP来实时估计稠密地图,同时估计传感器的轨迹。 为了实现实时性能,本文提出了一种新的信息论损失函数,该损失...