【ROS】usb_cam相机标定---给出了最后一步,添加结果到launch文件 把里面的这个ost.yaml解压放到usb_cam的src目录下,然后改下名字,比如camera_calibration20220531.yaml,我喜欢把这些配置文件放到一个文件夹里,然后记下路径 然后就是最后一步了,打开launch文件,加多一行导入相机参数,如下例中第七行: <launch> <nod...
2、 imu标定获取噪声密度、随机游走(使用imu_utils); 保持IMU静止不动至少两个小时(较繁琐)(计算噪声密度、随机游走,vio需要),录制IMU的bag; IMU误差模型(零偏,尺度误差,轴偏角这些参数对于性能比较好的IMU都比较准确--according to tanhuan) 3、imu+双目联合标定获取imu与双目之间的转换矩阵和两者时间戳的差值(...
Lidar IMU calibration 原理分为以下几步骤 1.测量Lidar与IMU之间的位姿 我们需要准确测量Lidar与IMU之间的位置和方向关系,是指的就是IMU在 Lidar 坐标系的外参问题。 先将Lidar与IMU安装在同一个汽车上,然后行驶一段距离,在车行驶时,需要准确地记录下Lidar和IMU的GPS数据,并以此推算它们的相对位置关系。计算出这两...
rosbag -record -o out /velodyne_packets /你的IMU数据话题 查看数据: rosrun nodeletnodeletstandalone velodyne_pointcloud/CloudNodelet_calibration:="/home/XXX(your username)/catkin_velodyne(your velodyne catkin工作环境)/src/velodyne/velodyne_pointcloud/params/VLP16db.yaml"然后播放bag包 rosbag play ...
图4 左:在雷达-相机外部标定后,重投影雷达点到图像平面上;右:链式地标定lidar-imu,imu-camera后,重投影雷达点到图像平面上 Abstract In this paper, we present a probabilistic framework to recover the extrinsic calibration parameters of a lidar- IMU sensing system. Unlike global-shutter cameras, lidars ...
Run the calibration: ./src/lidar_IMU_calib/calib.sh The options incalib.shthe have the following meaning: bag_pathpath to the dataset. imu_topicIMU topic. bag_startthe relative start time of the rosbag [s]. bag_durrthe duration for data association [s]. ...
LiDAR(Light Detection and Ranging光检测与距离修正) 激光雷达 自动驾驶系统的传感器标定方法 Calibration)。 这是一个被标定方法普遍研究的,一定约束条件下的问题:可以广义的理解,一个“手”(比如GPS/...
Lidar2imu calibration输入数据意义 #105 Open Copy link pedestrain123 commented Jul 27, 2024 @huangwefeng121你好,我最近在做IMU和固态激光雷达的标定,请问你用这个代码标定成功了吗?有机会的话可以交流一下 你好兄弟,请问这个标定工具箱可以标定固态雷达和imu 吗? Copy link pedestrain123 commented Jul 27, ...
rosbag -record -o out /velodyne_packets /你的IMU数据话题 查看数据：rosrun nodelet nodelet standalone velodyne_pointcloud/CloudNodelet _calibration:="/home/XXX（your username）/catkin_velodyne（your velodyne catkin⼯作环境）/src/velodyne/velodyne_pointcloud/params/VLP16db.yaml"然后播放bag包 ros...
Hand-eye calibrationLidar-IMU CalibrationDistortion correctionIn this paper, we proposed a method of targetless and automatic Lidar-IMU (Inertial Measurement Unit) calibration. Our approach is an extension of hand-eye calibration framework. Unlike global-shutter cameras, lidar collects a succession of ...