【摘要】 功能包介绍功能包名称:lidar_imu_calib功能包简介:在基于3D激光雷达开发slam时,我们经常使用imu为匹配算法(icp, ndt)提供先验,所以需要校准lidar和imu之间的变换。对于匹配算法,transfom中的姿态比transform中的位置更重要 , 并且位置通常设置为 0。所以这个功能包只校准激光雷达和 imu 之间转换中的姿态分量。
摘要:随着IMU‑LiDAR融合系统重要性的增加,无目标IMU‑LiDAR外在校准方法越来越受到关注。现有的校准方法需要在所有轴上完全运动的情况下推导校准参数。当IMU和LiDAR安装在地面机器人上且其运动仅限于平面运动时,现有的校准方法可能会表现出性能下降,为了解决这个问题,我们提出GRIL‑Calib:一种新颖的无目标地面机器人...
2、 imu标定获取噪声密度、随机游走(使用imu_utils); 保持IMU静止不动至少两个小时(较繁琐)(计算噪声密度、随机游走,vio需要),录制IMU的bag; IMU误差模型(零偏,尺度误差,轴偏角这些参数对于性能比较好的IMU都比较准确--according to tanhuan) 3、imu+双目联合标定获取imu与双目之间的转换矩阵和两者时间戳的差值(...
但是,在使用Lidar IMU前,我们需要进行一次Lidar IMU calibration。 Lidar IMU calibration 原理分为以下几步骤 1.测量Lidar与IMU之间的位姿 我们需要准确测量Lidar与IMU之间的位置和方向关系,是指的就是IMU在 Lidar 坐标系的外参问题。 先将Lidar与IMU安装在同一个汽车上,然后行驶一段距离,在车行驶时,需要准确地...
-- <node pkg="li_calib" type="li_calib_gui" name="li_calib_gui" output="screen" clear_params="true" launch-prefix="gdb -ex run --args">--><!-- for data association --><
Lidar imu calib的原理是将Lidar和IMU的数据融合起来,实现更加准确的位置和姿态估算。首先,根据IMU提供的姿态测量数据,可以计算出车辆或者机器人的朝向和位置。接着,Lidar会用激光束扫描周围环境,测量出目标物体的精确距离和位置,并将这些数据传送到计算机中。最后,通过一个重建算法将IMU和Lidar的数据融合起来,生成一个...
激光雷达与陀螺仪标定Lidar和IMU的标定lidar_IMU_calib ⼀、环境编译 # init ROS workspace mkdir -p ~/catkin_li_calib/src cd ~/catkin_li_calib/src catkin_init_workspace # Clone the source code for the project and build it.git clone https://github.com/APRIL-ZJU/lidar_IMU_calib # ndt_omp...
git clone https://github.com/chennuo0125-HIT/lidar_imu_calib.git cd .. catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="ndt_omp;lidar_imu_calib" run step use rosbag tool record imu and lidar data rosbag record /imu /lidar_points config launch file ...
Calib Anything!20种多传感器标定方案汇总(Lidar/Radar/Camera/IMU等) 经常听到同事抱怨实车上标定参数又出问题了,跑出来的结果可视化对不上,又浪费了半天时间。尤其是涉及多个传感器,标定更加是个高难度技术活,无论是机器人厂、主机厂还是Tier1、Tier2等,都对标定非常重视,标定效果将会直接影响下游感知、定位融合的...
代码:https://github.com/APRIL-ZJU/lidar_IMU_calib 来源:浙江大学 论文名称:Targetless Calibration of LiDAR-IMU System Based on Continuous-time Batch Estimation 原文作者:Jiajun Lv 内容提要 传感器标定是多传感器融合系统的基础模块。本文提出了一个精确的和可重复的LIDAR-IMU标定方法——LI-Calib,用来标定3D...