的刚体变换。论文[1]采用多种特征进行计算,论文[3]采用因子图优化的方式得到一段儿时间内优化的R , t R,t R,t参数。Lidar+IMU标定工具:lidar_align发现ETHZ在github的一个lidar和IMU标定的代码,lidar_align:https://github.com/ethz-asl/lidar_align下一步将准备使用下这个代码做一下手头系统的标定 ...
[0]. 原版代码github:https://github.com/ethz-asl/lidar_align [1]. IMU数据计算Odom的实现:https://www.cnblogs.com/gangyin/p/13366683.html [2]. lidarr_align原理简要介绍:https://blog.csdn.net/miracle629/article/details/87854450 [3]. NLOPT优化库介绍:https://nlopt.readthedocs.io/en/latest...
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Lidar与IMU标定代码实战:lidar_align 0. 前言对于Lidar+IMU系统,往往需要标定Lidar与IMU的外参[4],即从Lidar到IMU的6个位姿参数。ETH开源的lidar_align代码[0],用于标定Lidar和里程计Odom之间的位姿参数。本文将对代码进行初步介绍,并总结一些使用中可能会遇到的问题。1. 代码整体一览1.1 代码结构代码主要包括:头...
对于Lidar+IMU系统,往往需要标定Lidar与IMU的外参[4],即从Lidar到IMU的6个位姿参数。ETH开源的lidar_align代码[0],用于标定Lidar和里程计Odom之间的位姿参数。本文将对代码进行初步介绍,并总结一些使用中可能会遇到的问题。 1. 代码整体一览 1.1 代码结构 ...
[bs, num_bev_queue * reduce_align_num, -1, num_query]. dropout: Probability of an element to be zeroed. feats_size: The Size of featmaps. """def__init__(self, embed_dims:int=256, num_heads:int=8, num_levels:int=4,
多传感融合内外参标定(一):lidar-imu外参标定工具lidar_align 基本感知问题,本系列涉及的传感器就包括了惯性位姿传感器imu/gps/ins、测地激光雷达lidar、摄像机camera等等传感器,会介绍一些标定各传感器内外参数的工具。多数工具会提供其Github...每一个点,记录的数据都是根据激光发射和接收的时间差、激光强度差、激光发...
1.3ethz-asl/lidar_align for 3D lidar and a 6-dof pose sensor(如,MCS),不需要标定板 需要满足非平面运动,运动要求包含大量的旋转和平移运动 对于地面车辆标定,将造成高度方向的外参不可观测 1.4yuzhou42/camera-laser-calibration 利用标定板的几何性质来进行图像点与激光点的匹配 ...
{\min}^{(k)}-\underbrace{ \frac{4}{N_i^2}\sum_{j = 1}^{M_p}\left(\mathbf{u}_{\min}^{(k)^T}\mathbf{v}_{ij}\right)z^{(k)}}_{4xz}+\underbrace{ \frac{4}{N_i^2}z^{(k)^2}}_{4z^2} \end{align} \tag{6} 这样就会得到论文中给出的单个feature的surrogate ...
int=8,num_bev_queue:int=2,reduce_align_num:int=1,dropout:float=0.1,feats_size:Sequence[Sequence[int]]=((128,128),),)->None:super().__init__(embed_dims=embed_dims,num_heads=num_heads,num_levels=num_levels,num_points=num_points,grid_align_num=grid_align_num,feats_size=feats_size...