我们开发了一种新的滑动窗口平面特征跟踪算法,允许在滑动窗口内跨多个激光雷达扫描跟踪3D环境平面特征.这种跟踪算法被最佳地集成到我们先前的紧密耦合融合框架:LIC-Fusion.对于所提出的平面跟踪,提出了一种新的离群点剔除准则,该准则通过考虑激光雷达帧之间的变换不确定性来实现鲁棒匹配.该系统能够合理地对激光雷达测量的不确定性
LIC-Fusion: LiDAR-Inertial-Camera Odometry. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 5848-5854, 2019 摘要 本文提出了一种紧耦合多传感器融合算法,称为LiDAR-inertial-camera fusion(LIC-FUsion)。主要贡献是最优(最多线性误差)的多模态传感器融合方案,有效地将LiDAR检测到的边缘/平面...
雷达特征包括点和线面,在户外和室内环境都进行了实验,目前最好的VIOL里程计。 LIC-FUSION A.状态向量 状态向量主要包括kk时刻的IMU状态、IMU和相机之间的外参、IMU和激光雷达之间的外参、滑动窗口中过去mm个相机帧对应的IMU状态、nn个雷达帧对应的IMU状态。分别见公式(1)到(6)。当前时刻IMU状态包括全局坐标系到IMU...
LIC-Fusion是在MSCKF-VIO的基础上,将激光信息融入,构建的LiDAR-Camera-IMU的里程计,支持三个异步传感器的在线标定; MSCKF:多状态约束下的Kalman滤波器; 创新 使用MSCKF融合LiDAR-Camera-IMU,实现紧耦合里程计; 支持LiDAR-Camera-IMU三种传感器的在线标定; 在线标定 状态向量: 从状态向量中可以看出,包含Camera、IMU...
相较于LIC-Fusion 1.0,状态向量中除了当前IMU状态,滑窗内相机状态,激光状态,IMU与相机之间的时空标定参数,IMU与雷达之间的时空标定参数,我们还存储了视觉特征和激光特征。这些特征是长期存在的,通过频繁的匹配可以限制减少漂移。状态向量为: 其中是时刻的IMU系。是JPL形式的四元数,表示到之间的旋转。,表示IMU在中的...
An expandable interbody fusion device in one embodiment includes a cylindrical body (10) defining a hollow interior (17) for receiving bone graft or bone substitute material. The body (10) is divided into a number of branches (24, 26, 40 and 41) connected to one another at a fixed end ...
本文提出了一种称名为激光雷达-惯性导航仪-相机三合一(LIC-Fusion)的紧耦合多传感器融合算法,该算法可有效地融合IMU测量,稀疏的视觉特征和提取的激光雷达点。尤其是,提出的LIC-Fusion能够在三个异步传感器之间执行在线的空间和时间传感器标定,以补偿可能的标定偏差。本方法的关键贡献在于,能够基于高效的MSCKF框架,利用从...
此次发布的FusionOne vSAN超融合解决方案,不但能够广泛应用于企业开发测试,还能够为企业分支机构、桌面云等场景提供有力支撑,为金融、政府、制造、医疗等行业客户,提供性能领先、稳定可靠、部署敏捷、运维简化的超融合基础设施。同时,还能够作为VMware Cloud Foundation全栈式超融合企业云平台的底座,配套VMware应用现代化平台Ta...
Ansys HFSS Mesh Fusion新功能揭秘:采访实录 写在前面 Ansys在近期发布的Ansys 2021 R1新版中,重磅推出HFSS网格融合(Ansys HFSS Mesh Fusion)功能,能够在保证精度的前提下,针对电磁系统中不同组件的特点分别指定相应的网格剖分方法,颠覆性实现了进行完整复杂电磁系统的高效仿真能力。本文将与大家分享《信号完整性杂志...
I'm facing multiple issues that started after the outage the other day. During the outage, I was prompted to create a team so I did thinking the