在MSCKF和OpenVINS框架中加入激光测量信息,提出了一种新的激光-惯性-视觉里程计:LIC-Fusion2。它的前身是LIC-Fusion,在此基础上加入了如下特性: 将激光平面特征的跟踪从相邻两帧扩展到滑动窗口中的多帧中。 在状态变量中加入激光平面特征。同时估计滑窗中的传感器位姿,视觉特征点和激光平面。 2. 研究背景 A. 基...
测量残差为重投影的特征点和三个对应点形成平面的距离,协方差和马氏距离测试与边特征相似。 2)视觉特征测量 给定一个新的图像,提取FAST特征,使用KLT光流进行追踪,一旦视觉特征丢失或者追踪在滑动窗口之外,使用当前相机位姿进行三角化3D点。已知了3D视觉特征,残差可以用公式(28)和(29)表示,主要就是线性化。这里零空间...
: A. Iglic,1,3S. Syetina1,2 and B. Zeks1,2 (1 Institute of Biophysics, Medical Faculty, 2 J. Stefan Institute, and 3 Faculty of Electrical and Computer Engineering, University of Ljubljana, 61105 Ljubljana, Slovenia)Show moreShow less...