主要的功能是在run函数里面 intmain(intargc,char** argv){ros::init(argc, argv,"lego_loam");ROS_INFO("\033[1;32m---->\033[0m Map Optimization Started.");mapOptimization MO;// 1.进行闭环检测与闭环的功能std::threadloopthread...
此节点是整个LEGO-LOAM前端Lidar Odometry的核心,包括了特征提取,帧间匹配,利用优化方法计算位姿变换等操作。 adjustDistortion(); 利用IMU数据补偿点云畸变 calculateSmoothness(); 计算点云平滑度 markOccludedPoints(); 标记阻塞点 extractFeatures(); 提取特征 publishCloud(); cloud for visualization if (!systemIn...
Lego-Loam在工程上可能是一种state of art,确实靠谱程度高不少,手写两次lm的算法也是牛,并且结合退化逻辑可以满足更多场景。最近在改源码,主要是想用eigen库替换里面的sincos连乘,让代码可读性和可维护性变得更好,数据结构也优化一下,变量太多不好理解,另外这个代码的规范性有提高(函数、类和局部、全局变量进行修改...
深入分析Legoloam源码,解析其工作原理、代码结构、模块功能及实现细节。 Leanwork源码深度解析与探索:掌握其工作原理与应用技巧 [股票软件指标公式技术交流] 倲督少 2024-11-12 相关标签:lean和lienol源码区别 leakcanary源码分析 workerman源码分析 legoloam源码解析 leakcanary源码 阅读364 回复1 赞0 Leanwork源...
本系列文章旨在解读LEGO-LOAM源码,按照代码中的各个节点,对照原文,对各个函数功能和数学公式进行了说明和推导。 整个LEGO-LOAM分为: 1) ImageProjection 2) featureAssociation 3) mapOptimization 4) TransformFusion 共四个节点,此篇文章主要介绍 1) ImageProjection 阶段的内容 ...
LEGO-LOAM源码解析 --- FeatureAssociation节点(3) YGFW 一个废物 29 人赞同了该文章 Corner Point求解位姿变换的原理 利用Corner Point是使用优化算法如最小二乘计算出相邻两帧之间的tx,tz,ry即为水平方向的位移和航向角帧间变化。当我们获得新一帧的 corner point 并和前一帧完成匹配,计算出距离 dϵ 后...
LEGO-LOAM源码解析 --- FeatureAssociation节点(2) YGFW 一个废物 9 人赞同了该文章 经过前述中点云畸变补偿,计算粗糙度,标记阻塞点的操作后,来到Lidar Odometry的核心,特征提取,匹配,计算相对位姿。 extractFeatures(); 特征提取 按照论文中的描述: To evenly extract features from all directions, we divide ...