从入门到放弃——Lidar小白学习Lidar SLAM系列(2)使用自己的数据集跑通LeGO-LOAM 前言 上一篇博文我们从头到尾的讲解了一遍如何将LeGO-LOAM安装到一台全新的白白胖胖的电脑上,并且利用官方数据集验证了我们安装是否正确。我们学习LeGO-LOAM的目的呢,自然是为了做项目,那肯定就涉及移植了,不过这篇博文,我们不会涉及...
如果您将激光雷达与 IMU 一起使用,请确保您的 IMU 与激光雷达正确对齐。该算法使用 IMU 数据来校正由传感器运动引起的点云失真。如果 IMU 没有正确对齐,IMU 数据的使用会恶化结果。包装中不支持 Ouster 激光雷达 IMU,因为 LeGO-LOAM 需要 9-DOF IMU。 修改utility.h 激光话题名: 我数据集的话题名为: 点云(...
从入门到放弃——Lidar小白学习Lidar SLAM系列(2)使用自己的数据集跑通LeGO-LOAM 通道TOF法自行百度,说的都很清楚。16通道是指垂直方向总共会有16条激光射线,换句话说就是激光雷达扫了一圈后,我们能在点云上看到16个圈。 测距就是有效测量范围,后面的目标反射率20%是物体固有属性...FIFO、ROS系统等待等等这些环...
再打开一个终端输入 roslaunch lego_loam run.launch 即可显示建图信息。(这是俺的教研室) 打开终端输入 rosbag record -a可以记录当前的数据。 运行结束后,打开两个终端,输入 roslaunch lego_loam run.launch rosbag play --clock xxxxx.bag xxxxx为自己保存的包名字。 即可以跑自己做出来的数据集。效果如下...
用Lego-loam跑kitti数据集修改代码 后端 - C++Am**ic 上传26.75 MB 文件格式 zip slam 用Lego-loam跑kitti数据集修改代码 点赞(0) 踩踩(0) 反馈 所需:5 积分 电信网络下载 一些程序员常用工具,包括Windbg-x86-x64、VisualStudio版本互转工具、DLL依赖检测工具 ...
师弟反应镭神32线激光雷达(32C)录制的数据包不能跑lego loam,这里就总结一下。 首先lego loam默认的接受的topic name是velodyne_points,点云的frame_id是velodyne,镭神驱动发布的topic name为point_raw,frame_id为world这里需要写一个程序转一下: #include"ros/ros.h"#include"std_msgs/String.h"#include"sensor...
6. 跑包,在数据集上进行测试 6.1 针对LeGO-LOAM-BOR方法,在数据集上进行测试。 数据集地址: https://github.com/TixiaoShan/Stevens-VLP16-Datasetgithub.com/TixiaoShan/Stevens-VLP16-Dataset https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/jackal_dataset_20170608github.com/RobustFieldAutonomyLab/jackal_da...
zhankunlslidar_c16 + sc-LeGo-LOAMa857ad13年前 2 次提交 提交 src lslidar_c16 + sc-LeGo-LOAM 3年前 .gitignore Initial commit 3年前 简介 雷神16线激光雷达跑通SC-LeGo-LOAM,参数已修改。 暂无标签 C++ 发行版 暂无发行版 贡献者(1)
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