livox-loam: PPT: 从2D到3D——Cartographer (ICRA2016) 介绍 Cartographer是由谷歌于2016年开源的一个支持ROS的室内SLAM库,并在截至目前为止,仍然处于不断的更新维护之中。 特点:代码极为工程,多态、继承、层层封装的十分完善。提供了方便的接口,便于接入IMU、(单/多线)雷达、里程计、甚至为二维码辅助等视觉识别...
对于搭载６４线激光雷达的自动驾驶平台，ＬｅＧＯ ＬＯＡＭ算法可以获取到低漂移的运动估计和环境信息。但针对搭载１６线激光雷达的小型移动机器人，ＬｅＧＯ ＬＯＡＭ算法的估计仍不理想，主要问题如下：ａ）ＬｉＤＡＲ单帧的数据并不是瞬时获得的，而且其本身数据频率较低（５～２０Ｈｚ）。若运载主体高速运动...
相比于Aloam,Lego-Loam的输入会多一个imu数据,这里首先介绍imu数据预处理 imu数据输入及预处理 imu数据主要用于做lidar点云去畸变以及odometry位姿估计; 首先对输入的imu数据去重力,坐标系遵循常规欧拉角物理定义,imu在世界坐标系下面的角度为~r=[rollpitchyaw]T , 常采用先进行实际意义偏航yaw,再进行实际意义俯仰pit...
1258 2 10:27 App lego_loam消除IMU重力影响的代码解析 5.9万 453 03:55:20 App Deepseek崛起:IT行业巨变!未来5年这些编程语言正被淘汰(Java、golang、php、rust、C#...),留给普通程序员的机会不多了! -马士兵 8.7万 489 03:44:42 App Deepseek崛起:IT行业巨变!这几种编程语言正被淘汰(Java、php、...
您好,在featureAssociation.cpp里面,transformToStartImu的调用是在去除畸变的时候,主要是用IMU的松耦合数据先进行一次大致的畸变去除。 而TransformToStart是在找对应特征的时候进行调用的,其作用是将点云转换到同一个坐标系中去,方便寻找两个对应的特征和后面的非线性优化。