首先,kitti中odometry指的是里程计,里程计不等同于定位,里程计的评价指标为每100m误差多少米——LOAM在0.55%左右。 而有回环检测的算法,则发现回环时会修正全局轨迹,取得更高的结果。而Kitti中并非所有序列都有回环。 其次,Kitti数据集中累积的公里数大概为39km左右,由汽车采集,也没有大范围的旋转运动。有些算法...
要运行LeGO-LOAM算法并使用KITTI数据集,你需要按照以下步骤进行安装、配置、数据准备和算法运行。以下是一个详细的指南: 1. 安装和配置LeGO-LOAM 首先,确保你的系统上已经安装了ROS(Robot Operating System)。LeGO-LOAM依赖于ROS,通常使用的是ROS Kinetic或Melodic版本。 然后,克隆LeGO-LOAM的GitHub仓库到你的工作目录...
我们使用从地面车辆的可变地形环境中收集的数据集比较了LeGO - LOAM与最先进的方法LOAM的性能,并表明LeGO - LOAM在减少计算成本的情况下达到了相似或更好的精度。我们还将LeGO - LOAM集成到SLAM框架中,以消除漂移带来的位姿估计误差,并使用KITTI数据集进行测试。 LeGO-LOAM特点: 轻量级:可在低功耗嵌入式平台上运行...
LOAM的结果精度在KITTI里程计数据集网站上是仅依赖于激光雷达运动估计的方法中最高的。 本研究旨在在小规模嵌入式系统中以一种高效的方式对装载有3D激光雷达的地面车辆进行可靠、实时的6自由度位姿估计。这样的任务并不简单,原因有以下几点:1)很多地面无人车辆(UGVs)由于尺寸受限,没有悬挂装置或者强大的计算单元;2...
本文介绍的LeGO-LOAM同样是针对LOAM计算效率问题的优化,针对地面移动机器人在室内外环境下运行时的特点,针对性的对LOAM进行优化和改进,实现了一套轻量级的激光雷达SLAM系统。该工作由Shan Tixiao完成,论文LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized LiDAR Odometry and Mapping on Variance Terrain发表于2018年IROS会议...
文章目录 1.简单运行LeGO-LOAM (1)LeGO-LOAM源码下载 (2)LeGO-LOAM示例运行 ①下载LeGO-LOAM源码提供的rosbag文件 ②运行LeGO-LOAM示例 环境配置 运行步骤 其他说明 运行结果 2.使用LeGO-LOAM运行KITTI数据集 (1)下载KITTI数据集 (2)运行KITTI数据集 ①下载kitti-lego-loam 问题一 问题二 问题三 ②... 查看...
For A-LOAM with kitti checkhttps://github.com/Mitchell-Lee-93/kitti-A-LOAM Original code from https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM Modified code utility.h for Velodyne 64 channel extern const string pointCloudTopic = "/kitti/velo/pointcloud"; <- you should check your own ba...
LOAM是通过提取角点和面点建立约束,来求取帧间的位姿变换。特征点是通过计算点的曲率进行判断的 LOAM的实时性是通过将估计问题分成了两个独立的算法进行,一种算法以高频运行,低精度估计传感器运动。另一种算法运行频率较低,但返回高精确运动估计。 在KITTI数据集上,仅通过激...
LOAM是通过提取角点和面点建立约束,来求取帧间的位姿变换。特征点是通过计算点的曲率进行判断的 LOAM的实时性是通过将估计问题分成了两个独立的算法进行,一种算法以高频运行,低精度估计传感器运动。另一种算法运行频率较低,但返回高精确运动估计。 在KITTI数据集上,仅通过激光雷达的估计,LOAM的精度是最好的。
我们的算法与当前表现SOTA的算法进行比较,例如LOAM等,结果表明,Lego-LOAM在减少计算开销的情况下可以达到相似或更好的精度。我们还将LeGO-LOAM集成到SLAM框架中,以消除漂移造成的姿态估计误差,使用KITTI数据集进行测试。 主要框架及实验结果