相比于Aloam,Lego-Loam的输入会多一个imu数据,这里首先介绍imu数据预处理 imu数据输入及预处理 imu数据主要用于做lidar点云去畸变以及odometry位姿估计; 首先对输入的imu数据去重力,坐标系遵循常规欧拉角物理定义,imu在世界坐标系下面的角度为~r=[rollpitchyaw]T , 常采用先进行实际意义偏航yaw,再进行实际意义俯仰pit...
IMU的坐标系转换在imuHandler() 函数中完成,见下述代码,其赋值操作也是按照 y->x z->y x->z 的逻辑完成,但与Lidar不同的是要考虑重力分量的影响,下面代码中使用的数学公式会在介绍完旋转矩阵后给出。 floataccX=imuIn->linear_acceleration.y-sin(roll)*cos(pitch)*9.81;floataccY=imuIn->linear_accelerat...
;// 保存IMU输出的时间/roll/pitchsubImu=nh.subscribe<sensor_msgs::Imu>(imuTopic,50,&mapOptimization::imuHandler,this);// publisherpubKeyPoses=nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("/key_pose_origin",2);pubLaserCloudSurround=nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("/laser_cloud_surround",2)...
void FeatureAssociation::imuHandler(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr &imuIn) {double roll, pitch, yaw;tf::Quaternion orientation;tf::quaternionMsgToTF(imuIn->orientation, orientation);tf::Matrix3x3(orientation).getRPY(roll, pitch, yaw);// 对加速度进行坐标变换// 进行加速度坐标交换时将重力加...
最近无事,在想着做一些工作。正好碰巧看到了yuanguobin01作者写的Lego-Loam的改进思路系列文章,这部分看完后遗憾于作者仅仅提供了一些初步的设想,而没有系统的学习代码,为此本文打算从作者提出的几个改进点来给出自己实现的策略思路。 1. 二维轮式里程计+IMU = 三维里程计 替换 原本3D激光前端里程计...
last",2, &mapOptimization::laserCloudOutlierLastHandler,this);//里程计位姿subLaserOdometry = nh.subscribe("/laser_odom_to_init",5, &mapOptimization::laserOdometryHandler,this);//IMU数据subImu = nh.subscribe<sensor_msgs::Imu> (i...
{ bool halfPassed = false; int cloudSize = segmentedCloud->points.size(); PointType point; for (int i = 0; i < cloudSize; i++) { // 这里xyz与laboshin_loam代码中的一样经过坐标轴变换 // imuhandler() 中相同的坐标变换 point.x = segmentedCloud->points[i].y; point.y = segmented...
lego_loamIMU坐标系转成世界坐标系原理与代码讲解, 视频播放量 864、弹幕量 0、点赞数 9、投硬币枚数 6、收藏人数 26、转发人数 0, 视频作者 云中养仙, 作者简介 Be luck,相关视频:【DeepSeek教程】清华大学带你从入门到精通,全程干货无废话!少走99%的弯路!存下吧!很
论文认为loam系列文章存在一些问题:将其数据保存在全局体素地图中,难以执行闭环检测;没有结合其他绝对测量(GPS,指南针等);当该体素地图变得密集时,在线优化过程的效率降低。为此作者决定使用因子图的思想优化激光SLAM,引入四种因子:IMU预积分因子;激光雷达里程因子;GPS因子;闭环因子。下面是文章中主要的贡献点。
该部分作者说GPS因子的添加着重提高建图精度和长时间的鲁棒性,也可以用做回环检测。这部分的确能够给LEGO-LOAM系统带来良好的收益。这部分我们可以先看一下坐标系转换 voidlaserOdometryHandler(constnav_msgs::Odometry::ConstPtr&laserOdometry){// *** 激光里程计 --> 全局位姿 ***// 0. 北斗星通的惯导系为...