EM planner 1. 简介 我相信学习自动驾驶规划方向的肯定都或多或少要学习Lattice Planner和EM Planner,最好的办法我认为确实还是阅读Apollo的源码,就是各种封装还有Protobuf消息实在看的头大,就根据网上开源代码和教程自己试着复现一下这俩个规划器,我认为原理还是不是很难的,主要应该还是在各种细节处理,尤其是...
更适合在简单和高速的场景下。它的求解空间比较大,所以也比较鲁棒。 Lattice planner和em planner在设计上的最大区别在于lattice planner是横向和纵向综合求解,EM planner是分开求解,即path和speed是分开。 Lattice planner也是将轨迹规划的问题分成横向和纵向两个空间进行求解,但是采样的过程又是合并起来的。 Lattice pla...
A9：Lattice Planner 主要基于采样 + 选择，而 EM Planner 的思路是逐层优化迭代。从规划层面来说，两者均可用于各种场景。从决策层来看，Lattice 的决策相对简单，适用于相对简单的场景，如低速园区、高速公路。EM 算法对交规的决策做的相对更完善，可以处理相对复杂的普通城市道路。 Q10：横向轨迹和纵向轨迹两两...
RTK Planner started at Apollo 1.0, which is used to plan the pre-set trajectory for the follow-through algorithm. EM planner started in Apollo 1.5 and has been abandoned in 3.5. Based on dynamic planning and quadratic planning, it first carries out path planning and then speed planning, whic...
关于Apollo lattice与EM planner的区别，lattice的优点在于同时生成了符合车辆动力学的路径与速度曲线，无需进一步平滑处理；且参数较少，计算消耗低；由于轨迹形状固定，比较适合高速或快速路等简单场景，对于城区复杂道路，EM还是更擅长一些。更多细节可参考以下链接：mp.weixin.qq.com/s/7ftd... mp.weixin...
1.Apollo EM planner首先我们要生成 reference line,后续的规划都是基于Frenet坐标系进行的,同时也需要明白笛卡尔坐标系-frenet之间的转换,因为输出给控制模块的是绝对坐标系下的轨迹。 EM迭代框架: EM迭代过…