EM Planner 在之前的博客中通过对论文详细学习了一遍, 这次通过代码学习一下 Apollo 的 Lattice Planner, 听说某些 ACC 等功能的量产的方案与其非常相似, 值得学习一下. 后面的过程基本上按照代码的执行顺序进行的解读.启动流程 见下图: lattice_planner_init.png...