Lattice planner Lattice规划算法的第一步就是采样足够多的轨迹,提供尽可能多的选择 1. Frenet坐标系(自然坐标系) 2. 横、纵分别生成轨迹 多项式拟合轨迹:确定初始、结束状态 将横向偏移量L设计成纵向偏移量S的函数。这是因为对于大多数的汽车而言,横向运动是由纵向运动诱发的 3. 合成二维轨迹 最终得到一系列的时...