<SEND> <XML> <ELEMENT Tag="Robot/Status"/> </XML> </SEND></ETHERNETKRL>关于EKI的一些函数 程序说明: 1、接收上位机发送的 xyz 位置变量,欧拉角使用当前自身位置,得到后赋值到位置变量数组。DECL FRAME POS_DATA[1000]位置变量声明于 config 中。SRCDAT &ACCESS...
RET=EKI_Close("XmlCallBack") RET=EKI_Clear("XmlCallBack") RUN_ROBOT END DEF INIT_DATA RET=EKI_Init("XmlCallBack") RET=EKI_Open("XmlCallBack") RET = EKI_SEND("XmlCallBack", "Status 200") ; INIT save_index = 1 FOR i=1 TO (1000) POS_DATA[i]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0...
RET=EKI_Close("XmlCallBack") RET=EKI_Clear("XmlCallBack") RUN_ROBOT() END DEF INIT_DATA() RET=EKI_Init("XmlCallBack") RET=EKI_Open("XmlCallBack") RET = EKI_SEND("XmlCallBack", "Status 200") ; INIT save_index = 1 FOR i=1 TO (1000) POS_DATA[i]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,...
在实际应用中,用户需将编辑完成的XML文件放置于指定路径(如C:KRCROBOTERConfigUserCommonEthernetKRL),并确保在调用EKI函数时传参正确。比如使用EKI_Init初始化并通过EKI_Send发送数据,这些步骤往往决定了机器人的通讯能否顺利进行。 此外,注意设置好相应的标志位,确保上位机任务已经启动再进行数据发送,以避免因状态不一...
RET=EKI_SetINT(ConnectionName[],"Robot/N3",BZ) RET=EKI_SetREAL(ConnectionName[],"Robot/N4",Xm) RET=EKI_SetREAL(ConnectionName[],"Robot/N5",Ym) RET=EKI_SetREAL(ConnectionName[],"Robot/N6",Zm) RET=EKI_SetString(ConnectionName[],"Robot/CMD",RecChar[]) RET=EKI_Send(ConnectionName[...
Ethernet KRL 是一个可后载入的应用程序包，具有下列功能：通过EKI 交换数据 接收外部系统的XML 数据 将XML 数据发送给外部系统 接收外部系统的二进制数据 将二进制数据发送给外部系统 1.1.2.特性 机器人控制系统和外部系统作为客户端或服务器 通过基于XML 的配置文件配置连接 配置“ 事件信息”通过向外部系统发送...
sendstr = sendstr + " 然后是tcp发送 等发送完成之后,机器人再读取 机器人从xml元素中读取值或者属性并赋予创建的变量 RET=EKI_GetString("XmlCallBack","Sensor/Message",valueChar[]) RET=EKI_GetInt("XmlCallBack","Sensor/Nmb",valueInt)
sendstr = sendstr + ""; 然后是tcp发送 等发送完成之后,机器人再读取机器人从xml元素中读取值或者属性并赋予创建的变量 RET=EKI_GetString("XmlCallBack","Sensor/Message",valueChar[]) RET=EKI_GetInt("XmlCallBack","Sensor/Nmb",valueInt)
发送方式一:写入值,再发送 RET=EKI_SetReal(XmlServer_3231,Robot/B,1.234) —— 将实数”1.234”写入 站”B”内 RET=EKI_SEND(XmlServer_3231,Robot/B)——发送站”B”内的数据 写入函数 EKI_STATUS = EKI_SetReal(CHAR[], CHAR[], REAL) EKI_STATUS = EKI_SetInt(CHAR[], CHAR[], INT) EKI_...
( ) ;写字主程序 INI PTP HOME Vel=15 % DEFAULT ;回原点 W_KUKA( ) ;调用写字(KUKA)程序 PTP HOME Vel=15 % DEFAULT ;回原点 WAIT SEC 0.02 ;等待 0.02s RET=EKI_SetString(KRTMessage,Robot/String,Start*OK) ;向上位机发送 Start*OK表示完成,可以进行下一个工作 RET=EKI_Send(KRTMessage,Robot)...