<ELEMENTTag="Robot/Status"/> </XML> </SEND> </ETHERNETKRL> 关于EKI的一些函数程序说明: 1、接收上位机发送的 xyz 位置变量,欧拉角使用当前自身位置,得到后赋值到位置变量数组。DECL FRAME POS_DATA[1000]位置变量声明于 config 中。 SRC DAT&ACCESS RVP DEF RECE_MAIN ( ) ;FOLD INI;%{PE} ;FOLD B...
<ELEMENT Tag="Robot/Status"/> </XML> </SEND></ETHERNETKRL>关于EKI的一些函数 程序说明: 1、接收上位机发送的 xyz 位置变量,欧拉角使用当前自身位置,得到后赋值到位置变量数组。DECL FRAME POS_DATA[1000]位置变量声明于 config 中。SRCDAT &ACCESS RVPDEF RECE_MA...
1、xml 文件编辑完成后必须放置在C:KRCROBOTERConfigUserCommonEthernetKRL中 并且程序中EKI函数传参时传入的为 xml 文件名。 2、必须声明EKI函数 DECL EKI_STATUS RET 在正确的位置使用相关函数,初始化、连接、发送等 3、使用正确的 GETSET 函数 例如我是需要获取位置变量,那么我直接是使用了GetFrame函数,如果是字...
CAST_FROM ( Buffer , OFFSET, Var1 < , … , Var10 > ) 例如在EthernetKRL( )程序中设定的EKI_GetFrame: EKI_GetFrame从存储器读取 FRAME 类型的数值 示例RET = EKI_GetFrame("Channel_1", "Root/TCP", MyFrame) 程序分析: GLOBAL DEFFCT EKI_STATUS EKI_GetFrame(strChannelName[]:IN,strPlace[...
10.EKI_STATUS RET 写在定义区域,作用是定义通讯配置 11.在程序中配置力传感配置 Retf=RSI_CREATE(“FTCZ.RSI”,CONT1) ;打开力控 IF (Retf <> RSIOK) THEN ;判断力控是否打开 HALT ;暂停 ENDIF Retf=RSI_SETPUBLICPAR(CONT1,“ZEROGRAVTRAFO1”,“RequestZero”,0) ;清空力控数据 ...
DECL EKI_STATUS Ret EthernetKRL通讯专用变量 DECL INT Offset 设置模式: Mode = #SYNC 设置同步模式 Ret = EKI_NULL_STATUS ret.buff=1 Offset = 0 Cast_To(Buff[], Offset,value) 将坐标变量写入缓冲区 CONTINUE CWRITE($FCT_CALL,Stat,Mode,"EFC_eki_Get",strChannelName[],strPlace[],Buff[],Re...
<RECEIVE> <XML> <ELEMENT Tag="Ext/Pos/XPos" Type="REAL" Mode="LIFO"/> <ELEMENT Tag="Ext/Status" Type="STRING"/> </XML> </RECEIVE> 编写运动程序:通过相应的KRL编程语句,调用EKI(Ethernet KRL Interface)库函数,以实现数据的读取和发送。注意,所有EKI函数调用必须在合适的位置,以避免因初始化不...
DECL EKI_STATUS Ret EthernetKRL通讯专用变量 DECL INT Offset 设置模式: Mode = #SYNC 设置同步模式 Ret = EKI_NULL_STATUS ret.buff=1 Offset = 0 Cast_To(Buff[], Offset,value) 将坐标变量写入缓冲区 CONTINUE CWRITE($FCT_CALL,Stat,Mode,"EFC_eki_Get",strChannelName[],strPlace[],Buff[],Ret...
Ethernet KRL 是一个可后载入的应用程序包，具有下列功能：通过EKI 交换数据 接收外部系统的XML 数据 将XML 数据发送给外部系统 接收外部系统的二进制数据 将二进制数据发送给外部系统 1.1.2.特性 机器人控制系统和外部系统作为客户端或服务器 通过基于XML 的配置文件配置连接 配置“ 事件信息”通过向外部系统发送...
发送坐标值,接收坐标值的实例 配置文件,文件名 “XmlServer_3231 ” 机器人 IP 地址 172.31.1.1 与上图配置文件对应的 KRL 程序 DEF xmlserver_1031 ( ) DECL EKI_STATUS RET INI for LZM=(1) to (64) LL[LZM]=D ZZ[LZM]=D endfor ;loop wait sec 1 p_catch={x 0,y 0,z 0,a 0,b 0,c...