熟悉kitti的小伙伴们都应该知道,raw data中每个sequence都有两种数据,分别是synchronized和unsynchronized。前者主要是将点云数据和图像数据做了对齐,同时其imu数据(oxts中)也是10hz的。因此我们只能用unsynchronized部分来跑。 为了跑原版的vins-mono,我们首先需要把图像数据和imu数据都录成一个.bag文件。可是这里其实有一...
因为图像数据是10HZ的,通常1帧图像需要10次IMU记录,即IMU数据需要100HZ,所以我们的目标是将2011_09_30_drive_0027_extract的IMU数据与odometry-07的图像数据通过同一个格式的时间联系起来,具体做法就是把extract中的IMU时间减去sync中图像的第一帧时间。 PS:00序列对应rawdata的imu数据出现了几次持续1秒左右的缺失。
kitti Odometry数据集,带位置真值的数据,包含11个场景,但可惜只对齐了图像和激光数据,没有oxts数据,也就是没有rtk、imu等数据,对于做vio、lio等任务就没法搞了,好在数据说明里有写到这11个场景对应的raw数据,如下: seq_map={"00":{"name":"2011_10_03_drive_0027","start":0,"end":4540},"01":{"nam...
kitti Odometry数据集对齐raw的oxts数据,包含imu kitti Odometry数据集,带位置真值的数据,包含11个场景,但可惜只对齐了图像和激光数据,没有oxts数据,也就是没有rtk、imu等数据,对于做vio、lio等任务就没法搞了,好在数据说明里有写到这11个场景对应的raw数据,如下: seq_map = { "00": {"name": "2011_10_03...
可以利用matlab程序中的oxts = loadOxtsliteData('2011_xx_xx_drive_xxxx')来解析GPS/IMU数据,然后利用pose = convertOxtsToPose(oxts)程序将oxts数据转换为米制单位位姿,用一个4x4的刚体变换矩阵表示。 3.4 传感器标定 这部分内容对于想要利用KITTI中多个传感器数据进行传感器融合相关算法开发至关重要。
raw data数据集中提供了三个标定文件,分别是: calib_cam_to_cam.txt——相机到相机之间的标定: -S_xx:表示图像矫正前的尺寸——宽高 -K_xx:表示相机xx图像矫正前的标定矩阵,3x3大小 -D_xx:矫正前相机xx的1x5畸变向量 -R_xx:相机xx的3x3旋转矩阵(相机外参) ...
原始100Hz IMU数据获取 数据集获取地址 (这里选的是road 分类): http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php?type=road 100Hz的IMU数据在[unsynced+unrectified data]中,而[synced+rectified data]保存的是修正后的10Hz数据。 100Hz IMU 数据展现与问题 ...
1.kitti数据集概述【数据集主页:http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php】 KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办,是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。该数据集用于评测立体图像(stereo),光流(optical flow),视觉测距(visual odometry),3D物体检测(...
kitti raw数据处理--跑vins 仅记录操作流程,方便下次操作 因为之前都是用的Euroc的数据,也比较喜欢它的数据格式,所以希望转成它那样的格式 知乎 邱笑晨大佬的文章 知乎上,看到有人说 "imu数据,只有kitti raw数据里面有,一般是跑2011_09_30_18,2011_10_03_27这两个数据序列,后缀为extract是完全没有处理过的...
计算旋转角度 旋转角度的计算较为简单,我们只需要根据IMU获取到的yaw值就可以计算(前后两帧图像的yaw值相减) 2、画出kitti车的行驶轨迹 prev_imu_data = None locations = [] for frame in range(150): imu_data = read_imu('/home/wsj/data/kitty/RawData/2011_09_26/2011_09_26_drive_0005_sync/oxt...