这篇文章写的非常详细:无疆WGH:数据结构专题(二) | ikd-Tree: 港大开源增量式 kd-tree 结构 & 开源中文注释 libnano libnano是libpointmatcher中被用到的KDTree实现,之前介绍过,libpointmatcher是相对非常完备的点云配准库。libnano的实现总体来说中规中矩,但是有一些巧思。 分割面的选择使用最长维度的中间值,而...
void KD_TREE<PointType>::Build(PointVector point_cloud) Description: Build an ikd-Tree from point cloud input. point_cloud: Point cloud input is stored in a vector of points with the type of PointType. kdtree什么时候将根节点的指针置为空? 回答:成员函数Build()到底是用来做什么,是在一开始...
构建函数KD_Tree_Dim根据数据的方差确定分割维度,然后对数据进行排序,确定分裂点,并将节点加入树中。 递归函数build_kd_tree用于构建完整的KD树,每次选择一个维度的中位数作为分割点,并将数据集划分为左右子集。 搜索函数: 搜索函数KD_Tree_Search负责在树中查找最近邻点,通过比较当前节点与子节点和父节点的距离,逐...
kd-tree的节点结构包含父节点、两个孩子节点、自身数据、所在层的划分维度与值。构建kd-tree是一个递归过程，不断选择划分轴与值，分割左右子树。构建时通常选择某维度的中位数作为划分值，实现高效数据分割。kd-tree的搜索分为kNN（最临近点）与ranged-kNN（指定距离内最近点）。kNN搜索遵循递归过程，...
kdtree在三维点云中的应用包括但不限于: 快速查找最近邻点 在点云中进行快速的区域搜索 用于三维点云的欧式聚类 kdtree的构建就是按照某种顺序将无序化的点云进行有序化排列,方便进行快捷高效的检索。 kdtree的构建算法如下: 对于一个由n维数据构成的数据集,首先寻找方差最大的那个维度,设这个维度是d,然后找出...
I had an issue where KD_TREE::InitTreeNode() didn't get valid mutex from pthread_mutex_init() because it ran out of handles (it returned nullptr and crashed later when accessing nullptr mutex pointer). Then I noticed that push_down_mutex_lock is never destroyed when KD_TREE_NODE is ...
ikdtree使用方法 IKD树是一种数据结构,常用于空间索引和点云处理。其使用方法主要如下: 1.输入点云:创建一个点云对象,如`pcl::PointCloud<PointType>::Ptr src(new pcl::PointCloud<PointType>)`。 2.构建IKD树:使用点云对象构建IKD树,如`ikd_((src).points)`。 3.增加点:使用`ikd__Points(cloud_...
你好呀,十分感谢分享工作! 关于ikdtree 点云插入效率的问题我有个疑问,希望能得到解答: 我在测试的时候发现,在插入点不多的情况下(如300个点)的确效率还可以,时间在2-3ms内;但是当如果插入的是一个瓦片地图(如30000个点)的话,我发现插入效率还不如pcl中的kdtree
ikd-Tree是为机器人应用程序设计的增量kd树-C/C++开发 ikd-Tree是为机器人应用程序设计的增量kd树。 ikd-Tree仅用新的到来点来增量更新kd树,因此与现有的静态kd树相比,计算时间要短得多。 除了逐点操作外,ikd-Tree还支持盒式操作和下采样等多项功能,这些功能在机器人应用程序中非常有用。 ikd-tree ikd-Tree是为...
ikd-Tree—— 是由港大MaRS实验室最新开源的增量式 kd-tree数据结构(incremental kd-tree),也是Fast-Lio2的核心工作之一。 在上篇中,我们提到,传统的静态 kd-tree 结构存在着大量数据增删的情况下变得 unbalanced(见下图),导致深度不均衡和搜索效率下降的问题。这样的问题使得静态 kd-tree 并不适合用于SLAM中:如果...