针对这种情况,ikd-Tree 采取了一种双线程策略,如下图所示:耗时的重建过程在额外的线程中执行,主线程仍旧对外提供查询和增删服务,其中涉及到“正在重建的(sub)tree”的增删操作会被额外缓存到一个叫作OperationLogger的容器中;待额外线程中完成了重建后,会从OperationLogger把增删操作“补作业”到新的(sub)tree上,这...
ikd-Tree可以主动监视树结构并重新平衡树结构,从而在后期实现高效的最近点搜索,ikd-Tree经过了精心设计,支持多线程并行计算,以最大限度地提高整体效率.mars实验室已经将这个代码公开了,而且有很多人对代码进行了总结与阐述.这里我们主要来看一下KennyWGH ikd-Tree,并对作者的一些疑问进行解释. 1. 头文件介绍 // ...
ikd-tree解析 ikd-tree是增量式k-d树,它只用新的即将到来的点增量地更新k-d树,这导致的计算时间比现有的静态k-d树要低得多。 除了点级操作外,ikd-tree还支持一些特性,如箱形操作和降采样,这些特性在机器人应用中实际有用。与增量操作(即插入、重新插入和删除)并行,ikd-tree主动监视树结构并部分重新平衡树...
本文提出了一种高效的数据结构ikd树,用于在机器人应用中增量更新k-d树,ikd树支持机器人的增量操作,同时通过部分重建保持平衡,我们提供了完整的时间和空间复杂性分析,以证明所提出的动态结构的高效性,ikd Tree通过随机实验和室外激光雷达里程计和地图实验进行测试,在所有测试中,所提出的数据结构实现了更高效率实现。
数据结构专题(二)：港大开源的增量式kd-tree——ikd-Tree，是Fast-Lio2的核心组成部分，旨在解决静态kd-tree在大数据增删下易变得不平衡的问题，影响搜索效率。传统的静态kd-tree在SLAM应用中面临挑战，需要频繁重构，这与速度追求的Fast-Lio/Fast-Lio2的性能要求不符。为应对这一问题，ikd-Tree应运而...
ikd-Tree是为机器人应用程序设计的增量kd树。 ikd-Tree仅用新的到来点来增量更新kd树,从而导致计算时间比现有的静态kd树要少得多。 除了逐点操作外,ikd-Tree还支持盒式操作和下采样等多项功能,这些功能在机器人应用程序中非常有用。 开发者 :数据结构设计与实现 :集成到LiDAR惯性程序包中( 。它将在2021年3月升...
你好,非常感谢分享工作! 我有一些疑问,还请解惑: 1.一般在里程计的scan2map过程,是需要找到当前帧附近邻域内(比如50米)的历史的关键帧,也就是目前代码中的localmap(我认为),如果里程计一直是单向在跑,我认为ikd-tree一直增量的更新这个树,确实没问题,但是一旦调头
KD_TREE<PointType>::Ptrkdtree_ptr(newKD_TREE<PointType>()); 输入点云 pcl::PointCloud<PointType>::Ptrsrc(newpcl::PointCloud<PointType>);//ikd_Tree.set_downsample_param(5); // 可选的参数,只有插入点云时,每个格子只会保留一个点,额外的点不会被插入(实测好像...
r3live ikd-tree 算法来自fast-lio2 1. 算法说明 1) kd tree 用途:查找邻近点。 方法描述:将数据点递归的进行二分。 image.png 2) ikd tree 用途:在kd tree的基础上进行改进,从而支持高效的插入、删除操作。 改进:1. 重建树时,使用两个线程。2. 删除点时,先标记为deleted,需删除的点达到一定比例后再...
我在测试最新版本ikdtree的时候遇到一个问题,当我在类中定义ikdtree的时候,程序总是Segmentation fault (core dumped)。你能修复一下这个问题吗? 谢谢! could you append some code here to let us see what happends `#include "ikd_Tree.h" // KD_TREE kdtree; ...