标定IMU的白噪声和bias游走时,有两个常用的开源工具,一个是imu_utils,一个是kalibr_allan,都是计算IMU随机误差的Allan方差的。 IMU的随机误差 imu的随机误差来源主要来自于两个,一个是高斯白噪声,一个是bias随机游走。已知我们在imu采样的实际过程中是需要进行离散化的,因此对于这个随机误差的连续化到离散化之间的...
从零手写VIO(二)——IMU仿真、MU imu_utils或kalibr_allan标定,在这里对从零手写VIO的第二次作业进行总结:IMU代码仿真,使用使用Allen方差工具标定IMUimu_utils或kalibr_allan